信息提示方法、信息提示裝置和程序與流程

1.本公開涉及提示自走式吸塵器的信息的信息提示方法、信息提示裝置以及程序。


背景技術：

2.近年來，已知有自動進行住宅等建筑物中的房間的掃除的自走式吸塵器(例如參照專利文獻1)。
3.在先技術文獻
4.專利文獻
5.專利文獻1：日本特開2018-192300號公報


技術實現要素：

6.發明要解決的問題
7.然而，由于自走式吸塵器自動地(自主地)進行掃除，有時用戶想要知道自走式吸塵器對房間的哪里進行了掃除。
8.然而，存在如下問題：在用戶直接觀察自走式吸塵器自主行駛過的行駛軌跡的情況下，若存在行駛軌跡錯綜復雜的區域，則用戶不知道自走式吸塵器是否能夠正確地網羅該區域并進行掃除。
9.本公開是鑒于上述的情況完成的，其目的在于提供一種能夠容易地掌握自走式吸塵器如何進行了掃除的信息提示方法、信息提示裝置以及程序。
10.解決問題的手段
11.為了達成上述目的，本公開的一個方式的信息提示方法是由計算機執行的信息提示方法，該提示方法取得行駛軌跡信息并制作提示信息，所述行駛軌跡信息包含掃除軌跡和移動軌跡，所述掃除軌跡表示在特定的區域中包含的多個區域的每一個區域中自走式吸塵器進行了掃除的位置，所述移動軌跡表示包含在所述特定的區域中且從一個區域移動到與該一個區域不同的區域的所述自走式吸塵器的路徑，所述提示信息包含所述掃除軌跡以及所述移動軌跡，且在滿足特定的條件的情況下，使所述掃除軌跡以及所述移動軌跡中的至少一方的顯示方式不同，該信息提示方法將所述提示信息作為所述自走式吸塵器在所述特定的區域中的行駛軌跡提示給用戶。
12.另外，為了實現上述目的，本公開的一個方式的信息提示裝置具備：取得部，取得行駛軌跡信息，所述行駛軌跡信息包含掃除軌跡和移動軌跡，所述掃除軌跡表示在特定的區域中包含的多個區域的每一個區域中自走式吸塵器進行了掃除的位置，所述移動軌跡表示包含在所述特定的區域中且從一個區域移動到與該一個區域不同的區域的所述自走式吸塵器的路徑；提示信息制作部，制作提示信息，所述提示信息包含所述掃除軌跡以及所述移動軌跡，且在滿足特定的條件的情況下，使所述掃除軌跡以及所述移動軌跡中的至少一方的顯示方式不同；以及顯示部，將所述提示信息作為所述自走式吸塵器在所述特定的區域中的行駛軌跡提示給用戶。
13.此外，這些中的一部分具體的方式既可以使用系統、方法、集成電路、計算機程序或者計算機可讀取的cd-rom等記錄介質來實現，也可以使用系統、方法、集成電路、計算機程序以及記錄介質的任意的組合來實現。
14.發明的效果
15.根據本公開，能夠實現能夠容易地掌握自走式吸塵器如何進行了掃除的信息提示方法、信息提示裝置以及程序。
附圖說明
16.圖1是表示實施方式的信息提示系統的一例的圖。
17.圖2a是關于實施方式的自走式吸塵器一邊行駛一邊制作的地圖信息以及行駛軌跡信息的說明圖。
18.圖2b是關于實施方式的自走式吸塵器一邊行駛一邊制作的地圖信息以及行駛軌跡信息的說明圖。
19.圖2c是關于實施方式的自走式吸塵器一邊行駛一邊制作的地圖信息以及行駛軌跡信息的說明圖。
20.圖3是表示實施方式的信息提示裝置的結構的一例的框圖。
21.圖4a是表示比較例的移動軌跡與掃除軌跡的顯示方式相同的情況的例子的圖。
22.圖4b是表示實施方式的使移動軌跡的線的粗細的顯示方式不同的情況的例子的圖。
23.圖5是表示通過軟件實現實施方式的信息提示裝置的功能的計算機硬件結構的一例的圖。
24.圖6是表示實施方式的信息提示裝置的動作的一例的流程圖。
25.圖7是表示圖6所示的步驟s11的詳細動作的一例的流程圖。
26.圖8是表示實施方式的變形例的信息提示裝置的結構的一例的框圖。
27.圖9是表示實施方式的變形例的提議部的功能結構的框圖。
28.圖10是表示實施方式的變形例的提議信息的一例的圖。
29.圖11是表示實施方式的變形例的信息提示裝置的動作的一例的流程圖。
具體實施方式
30.以下，參照附圖具體說明本公開的一個方式的信息提示方法等。另外，以下說明的實施方式均表示本公開的一個具體例。以下的實施方式所示的數值、形狀、材料、構成要素、構成要素的配置位置等是一例，主旨并非限定本公開。另外，關于以下的實施方式中的構成要素中的、表示最上位概念的技術方案中未記載的構成要素，作為任意的構成要素進行說明。另外，在所有的實施方式中，也可以將各自的內容組合。
31.(實施方式)
32.[信息提示系統]
[0033]
首先，對實施方式的信息提示系統進行說明。圖1是表示本實施方式的信息提示系統的一例的圖。
[0034]
本實施方式的信息提示系統具備信息提示裝置10和自走式吸塵器20。信息提示裝
置10與自走式吸塵器20能夠通信。
[0035]
[自走式吸塵器20]
[0036]
自走式吸塵器20具備各種傳感器(未圖示)、行駛控制部(未圖示)以及掃除執行部(未圖示)，是能夠一邊在住宅等建筑物中的房間的地板面等自主地移動一邊執行該地板面的掃除的吸塵器器人。換言之，自走式吸塵器20是使用各種傳感器，在特定的區域內通過行駛控制部自主地行駛，并通過掃除執行部吸引存在于該區域內的垃圾的吸塵器器人。
[0037]
在本實施方式中，自走式吸塵器20例如按每個房間地在多個房間、即按每個區域地在由多個區域構成的特定的區域中一邊自主行駛一邊進行掃除。另外，自走式吸塵器20每次都一邊制作特定的區域的地圖一邊進行掃除。
[0038]
自走式吸塵器20還具備后述的圖3所示的地圖保存部201和軌跡保存部202。自走式吸塵器20一邊在特定的區域內自主地行駛，一邊例如使用相機等傳感器制作所行駛的部位的周圍的地圖，從而制作特定的區域的地圖，并將表示所制作的地圖的地圖信息保存到地圖保存部201。另外，自走式吸塵器20一邊在特定的區域內自主行駛，一邊將表示行駛軌跡的行駛軌跡信息保存于軌跡保存部202，該行駛軌跡表示自走式吸塵器20使用加速度傳感器和/或速度傳感器等行駛過的位置(坐標點)。
[0039]
這里，行駛軌跡信息中包含掃除軌跡和移動軌跡，該掃除軌跡表示特定的區域中包含的多個區域的每一個區域中自走式吸塵器20進行了掃除的位置，該移動軌跡表示包含在特定的區域中且從一個區域移動到與該一個區域不同的區域的自走式吸塵器20的路徑。另外，行駛于移動軌跡的自走式吸塵器20可以不進行掃除而僅進行區域的移動，也可以一邊進行掃除一邊進行區域的移動。另外，自走式吸塵器20鑒于掃除效率，基本上以掃除軌跡不重疊的方式行駛。
[0040]
另外，各種傳感器不限于上述的相機、加速度傳感器以及速度傳感器，也可以是障礙物傳感器、測距傳感器、碰撞傳感器、角速度傳感器以及地板面傳感器中的任意一個以上。也就是說，各種傳感器只要能夠使自走式吸塵器20一邊在特定的區域內自主地行駛一邊制作地圖，并且能夠取得表示自走式吸塵器20行駛過的位置的行駛軌跡，則可以是任意的傳感器。障礙物傳感器是檢測存在于自走式吸塵器20的前方的障礙物的傳感器。測距傳感器是檢測存在于自走式吸塵器20周圍的障礙物等物體與自走式吸塵器20的距離的傳感器。碰撞傳感器是檢測安裝在自走式吸塵器20的周圍的緩沖器與障礙物接觸的情況的傳感器。地板面傳感器是配置于自走式吸塵器20的底面的多個部位，檢測是否存在作為掃除對象的地板面的傳感器。加速度傳感器是檢測自走式吸塵器20行駛時的加速度的傳感器。角速度傳感器是檢測自走式吸塵器20回旋時的角速度的傳感器。
[0041]
以下，使用附圖對自走式吸塵器20一邊自主行駛一邊制作特定的區域的地圖，并描繪表示行駛過的位置的行駛軌跡的情況進行說明。
[0042]
圖2a～圖2c是關于本實施方式的自走式吸塵器20一邊行駛一邊制作的地圖信息以及行駛軌跡信息的說明圖。在圖2a～圖2c中，作為自走式吸塵器20的掃除對象的范圍(特定的區域)的一例，示出了由2個區域41、42構成的房間。另外，在圖2a～圖2c中，為了便于說明，自走式吸塵器20的行駛軌跡被區分為自走式吸塵器20的處理內部的分類即移動軌跡和掃除軌跡而描繪。另外，自走式吸塵器20對自身的行駛軌跡附加表示是移動軌跡還是掃除軌跡的處理內部的分類的信息。另外，自走式吸塵器20原則上被設計為以掃除軌跡不重疊
的方式行駛。
[0043]
首先，如圖2a所示，位于充電座30的自走式吸塵器20為了開始房間的掃除，在從充電座30移動后開始掃除。自走式吸塵器20一邊在圖2a的虛線所描繪的掃除軌跡上行駛一邊進行掃除，并且使用相機等傳感器來制作地圖40a。圖2a所示的地圖40a是在自走式吸塵器20從充電座30出發并在掃除軌跡上行駛且到達位置31之前相機等傳感器能夠拍攝的范圍中生成的地圖。
[0044]
接著，到達圖2a的位置31的自走式吸塵器20在圖2b所示的區域41中一邊在掃除軌跡上行駛一邊進行掃除，并且制作地圖40b。而且，自走式吸塵器20能夠一邊沿著圖2b所示的區域41中的掃除軌跡行駛，一邊通過相機等傳感器確認墻壁等區域41的邊界，并且在對該區域41全部進行了掃除的情況下，向與區域41不同的區域42移動。自走式吸塵器20在制作圖2a所示的地圖40a時，由于掌握了在上方的左側區域41未封閉的情況，所以朝向成為區域41的端部且為掃除軌跡的端部的位置32移動。另外，圖2b所示的地圖40b是將自走式吸塵器20沿行駛軌跡即掃除軌跡以及移動軌跡行駛時相機能夠拍攝的范圍中生成的地圖追加到地圖40a而得到的。
[0045]
接著，到達圖2b的位置32的自走式吸塵器20在圖2c所示的區域42中一邊在掃除軌跡上行駛一邊進行掃除，并且制作地圖40c。自走式吸塵器20能夠一邊沿著圖2c所示的區域42中的掃除軌跡行駛，一邊通過相機等傳感器確認墻壁等區域42的邊界，并且在對該區域42全部進行了掃除的情況下，移動到與區域42不同的區域。在圖2c所示的地圖40c中，由于與區域42不同且沒有未掃除的區域，因此自走式吸塵器20為了返回到充電座30而朝向位置33移動。另外，圖2c所示的地圖40c是在地圖40b中追加了在自走式吸塵器20沿區域42中的掃除軌跡以及移動軌跡行駛時相機能夠拍攝的范圍中生成的地圖而得到的。另外，包含地圖40c所包含的區域41以及區域42的區域是自走式吸塵器20設為掃除對象的范圍，相當于特定的區域。
[0046]
這樣，掃除軌跡不重疊，另一方面，移動軌跡有時與掃除軌跡重疊或交叉。即，存在行駛軌跡錯綜復雜的區域。在存在行駛軌跡錯綜復雜的區域的情況下用戶觀察行駛軌跡時，用戶不知道自走式吸塵器20是否能夠正確地網羅該區域并進行掃除。
[0047]
另外，說明了自走式吸塵器20將包含自身的掃除軌跡和移動軌跡的行駛軌跡信息保存于軌跡保存部202，將表示由自身制作的地圖的地圖信息保存于地圖保存部201，但不限于此。自走式吸塵器20也可以將行駛軌跡信息保存于位于云中的軌跡保存部，將地圖信息保存于位于云中的地圖保存部。
[0048]
[信息提示裝置10]
[0049]
接下來，將使用圖3說明信息提示裝置10。
[0050]
圖3是表示本實施方式的信息提示裝置10的結構的一例的框圖。
[0051]
信息提示裝置10能夠使自走式吸塵器20的行駛軌跡中的掃除軌跡以及移動軌跡的至少一方的顯示方式不同并顯示于顯示器等。由此，用戶能夠容易地掌握自走式吸塵器20如何進行了掃除。
[0052]
在本實施方式中，如圖3所示，信息提示裝置10具備取得部11、條件判定部12、提示信息制作部13和顯示部14。此外，信息提示裝置10不是必須具備顯示部14。以下，對各構成要素進行詳細說明。
[0053]
[取得部11]
[0054]
取得部11取得行駛軌跡信息，該行駛軌跡信息包含掃除軌跡和移動軌跡，該掃除軌跡表示在特定的區域中包含的多個區域的每一個區域中自走式吸塵器20進行了掃除的位置，該移動軌跡表示包含在特定的區域中且從一個區域移動到與該一個區域不同的區域的自走式吸塵器20的路徑。在此，如上所述，特定的區域是指，自走式吸塵器20從充電座出發到返回充電座為止的一次掃除中作為掃除對象的范圍。
[0055]
在本實施方式中，取得部11具備地圖取得部111和軌跡取得部112。
[0056]
地圖取得部111與自走式吸塵器20進行通信，從地圖保存部201取得自走式吸塵器20所制作的最新的地圖信息，并保存到未圖示的存儲器中。另外，在該地圖信息被保存在云中的情況下，地圖取得部111與云進行通信，取得自走式吸塵器20所制作的最新的地圖信息即可。此外，未圖示的存儲器蓄積地圖取得部111取得的過去的地圖信息。
[0057]
軌跡取得部112與自走式吸塵器20進行通信，從軌跡保存部202取得最新的行駛軌跡信息，該最新的行駛軌跡信息包含自走式吸塵器20的最新的掃除軌跡和最新的移動軌跡。另外，在該行駛軌跡信息被保存在云中的情況下，軌跡取得部112與云進行通信，取得自走式吸塵器20的最新的行駛軌跡信息即可。
[0058]
[條件判定部12]
[0059]
條件判定部12判定取得部11所取得的行駛軌跡信息是否滿足特定的條件。條件判定部12將判定結果傳遞到提示信息制作部13。
[0060]
在此，特定的條件是預先確定的。另外，例如，條件判定部12也可以在不存在針對特定的區域的過去的行駛軌跡信息的情況、或者存在針對特定的區域的過去的行駛軌跡信息的情況下，判定為滿足特定的條件。此外，例如，設將特定的區域分割為分別成為規定的大小的多個塊。在該情況下，條件判定部12可以在包含掃除軌跡以及移動軌跡的行駛軌跡在多個塊中的至少一個塊中所占的密度為一定值以上時，判定為滿足特定的條件。
[0061]
另外，條件判定部12不僅可以使用行駛軌跡的密度來進行判定，還可以使用掃除軌跡的密度來進行判定。另外，條件判定部12也可以使用掃除頻度或者地圖掃除頻度來進行判定。
[0062]
在圖3所示的例子中，條件判定部12具備掃除頻度判定部121和掃除軌跡密度判定部122，使用掃除軌跡的密度和/或地圖掃除頻度來判定是否滿足預先確定的特定的條件。
[0063]
＜掃除頻度判定部121＞
[0064]
掃除頻度判定部121基于地圖取得部111所取得的最新的地圖信息和過去的地圖信息，判定是否滿足特定的條件，由此判定是否以高的頻度對特定的區域進行掃除。
[0065]
更具體而言，首先，當由地圖取得部111取得的最新的地圖信息所示的地圖與過去的地圖信息所示的地圖的重復面積為一定以上時，掃除頻度判定部121判定為這些地圖表示相同的場所(特定的區域)。自走式吸塵器20為了每次重新制作地圖，首先判定最新的地圖信息所示的地圖和過去的地圖信息所示的地圖各自是否表示相同的場所。接著，掃除頻度判定部121基于表示與最新的地圖信息所示的地圖相同的場所的過去的地圖信息所示的地圖的數量，對將該場所掃除了多少次(稱為n次)進行計數。
[0066]
另外，上述的判定也可以如下進行。即，掃除頻度判定部121首先將最新的地圖信息所示的地圖和過去的地圖信息所示的地圖逐個重疊，使得充電座的方向與充電座坐標一
致。接著，掃除頻度判定部121可以對重復的面積為規定值(例如80％)以上的地圖數(n個)進行計數。
[0067]
接著，掃除頻度判定部121將計數的次數(n次)除以全掃除次數(n)而得到的數作為地圖掃除頻度，判定全掃除次數(n)是否為規定值(例如10)以上、且地圖掃除頻度是否為規定值(例如0.5)以上。
[0068]
并且，掃除頻度判定部121在全掃除次數(n)為規定值以上、且地圖掃除頻度為規定值以上的情況下，將表示滿足特定的條件的意思的判定結果傳遞到提示信息制作部13。另一方面，掃除頻度判定部121在全掃除次數(n)小于規定值(例如10)或者地圖掃除頻度小于規定值(例如0.5)的情況下，將表示不滿足特定的條件的意思的判定結果傳遞到提示信息制作部13。
[0069]
這樣，掃除頻度判定部121判定在過去是否掃除了特定的區域，進而在過去掃除了的情況下，判定掃除了幾次，并計算地圖掃除頻度。并且，掃除頻度判定部121使用地圖掃除頻度來判定是否滿足特定的條件，并將其判定結果傳遞到提示信息制作部13。
[0070]
＜掃除軌跡密度判定部122＞
[0071]
掃除軌跡密度判定部122基于軌跡取得部112所取得的最新的行駛軌跡信息，判定是否滿足特定的條件，由此判定行駛軌跡是否存在錯綜復雜而難以觀察的區域。
[0072]
更具體而言，首先，掃除軌跡密度判定部122基于軌跡取得部112所取得的最新的行駛軌跡信息，針對將行駛軌跡例如劃分為1平方米的塊的每個塊，判定位于塊內的掃除軌跡的坐標數是否為規定值(例如10坐標)以上。
[0073]
并且，當存在掃除軌跡的坐標數為規定值以上的塊的情況下，掃除軌跡密度判定部122將表示滿足特定的條件的意思的判定結果傳遞到提示信息制作部13。
[0074]
這樣，掃除軌跡密度判定部122針對全部塊判定特定的區域中包含的多個規定的塊中的掃除軌跡是否存在錯綜復雜而難以觀察的塊，并將其判定結果傳遞到提示信息制作部13。
[0075]
[提示信息制作部13]
[0076]
提示信息制作部13制作提示信息，該提示信息包含自走式吸塵器20的掃除軌跡以及移動軌跡，且在滿足特定的條件的情況下，使該掃除軌跡以及該移動軌跡中的至少一方的顯示方式不同。
[0077]
在此，例如，作為特定的條件，在不存在針對該特定的區域的過去的行駛軌跡信息的情況下，提示信息制作部13可以制作使移動軌跡的顯示方式不同的提示信息。另外，例如，作為特定的條件，在存在針對該特定的區域的過去的行駛軌跡信息的情況下，提示信息制作部13可以制作使掃除軌跡的顯示方式不同的提示信息。
[0078]
另外，將特定的區域分割為分別成為規定的大小的多個塊。在該情況下，例如，作為特定的條件，在多個塊中的至少一個塊中所占的包含掃除軌跡以及移動軌跡的軌跡的密度為一定值以上時，提示信息制作部13可以制作使移動軌跡的顯示方式不同的提示信息。這里，進一步地，提示信息制作部13還可以根據多個塊各自所占的密度，針對多個塊中的每個塊，制作使移動軌跡的顯示方式不同的提示信息。
[0079]
在本實施方式中，提示信息制作部13根據條件判定部12的判定結果制作提示信息。例如，提示信息制作部13可以在由條件判定部12傳遞了滿足特定的條件的意思的判定
結果的情況下，制作使掃除軌跡或移動軌跡的顯示方式不同的提示信息。
[0080]
另外，提示信息制作部13也可以在由條件判定部12傳遞了滿足基于掃除軌跡的密度和/或地圖掃除頻度的特定的條件的意思的判定結果的情況下，制作使移動軌跡的濃度變淡等而使移動軌跡的顯示方式不同的提示信息。
[0081]
例如，假設由條件判定部12將第一判定結果傳遞到提示信息制作部13，該第一判定結果表示是全掃除次數(n)為規定值以上、且地圖掃除頻度為規定值以上的情況，并且滿足特定的條件的意思。在這種情況下，提示信息制作部13也可以基于第一判定結果，制作將移動軌跡的濃度淡化50％等而使移動軌跡的顯示方式不同的提示信息。
[0082]
另外，例如，假設由條件判定部12將第二判定結果傳遞到提示信息制作部13，該第二判定結果表示存在掃除軌跡的坐標數為規定值以上的塊，且滿足特定的條件的意思。在該情況下，提示信息制作部13也可以基于第二判定結果制作提示信息，該提示信息將掃除軌跡的坐標數為規定值以上的塊內的移動軌跡的濃度淡化50％等而使移動軌跡的顯示方式不同。
[0083]
并且，假設由條件判定部12將上述第一判定結果和第二判定結果傳遞到提示信息制作部13。在該情況下，提示信息制作部13也可以基于第一判定結果和第二判定結果制作提示信息，該提示信息通過將移動軌跡的濃度淡化50％，并且將掃除軌跡的坐標數為規定值以上的塊內的移動軌跡的濃度進一步淡化50％等而使移動軌跡的顯示方式不同。
[0084]
另外，使顯示方式不同的例子不限于使移動軌跡的濃度不同的情況。關于其他例子將后述。
[0085]
[顯示部14]
[0086]
顯示部14例如包含顯示器，但不限于此。顯示部14可以是智能手機或平板電腦等便攜終端，也可以是電視機、投影儀或個人電腦。即，顯示部14只要包含顯示器并能夠使用戶視覺確認提示信息，則其方式不限。
[0087]
顯示部14將提示信息制作部13制作的提示信息作為自走式吸塵器20在特定的區域中的行駛軌跡提示給用戶。也就是說，顯示部14通過在顯示器上顯示使掃除軌跡以及移動軌跡中的至少一方的顯示方式不同的提示信息，來向用戶提示信息。這里，顯示方式是在顯示器上顯示的軌跡的濃淡、顏色、亮度、線的粗細、以及線種類中的至少一個。
[0088]
在本實施方式中，顯示部14在取得部11所取得的最新地圖信息所示的地圖上疊加從提示信息制作部13傳遞來的提示信息，并通過顯示器顯示。例如，顯示部14使最新的掃除軌跡與取得部11所取得的最新的地圖信息所示的地圖重疊，并且基于從提示信息制作部13傳遞來的提示信息，使移動軌跡的濃淡等顯示方式不同的軌跡重疊并顯示于顯示器。
[0089]
在此，作為一例，說明通過顯示部14使移動軌跡的線的粗細的顯示方式不同并進行顯示的情況。
[0090]
圖4a是表示比較例的移動軌跡與掃除軌跡的顯示方式相同的情況的例子的圖。圖4b是表示本實施方式的使移動軌跡的線的粗細的顯示方式不同的情況的例子的圖。在圖4a中，通過顯示部14，地圖40上重疊有顯示方式相同的移動軌跡和掃除軌跡。即，在圖4a中，移動軌跡與掃除軌跡作為無法區分的行駛軌跡而重疊于地圖40。另一方面，在圖4b中，通過顯示部14，在地圖40上重疊有掃除軌跡和由比掃除軌跡粗的線描繪出的移動軌跡。即，在圖4b中，移動軌跡和掃除軌跡作為能夠區分的行駛軌跡而重疊于地圖40。
[0091]
比較圖4a和圖4b可知，在圖4a中，地圖40上被重疊的掃除軌跡和移動軌跡由相同粗細的線描繪，特別是在區域43中兩者錯綜復雜。因此，用戶即使觀察圖4a所示的地圖40也不容易知道自走式吸塵器20是否能夠正確地網羅區域43來進行掃除。另一方面，在圖4b中，地圖40上被重疊的掃除軌跡和移動軌跡由不同粗細的線描繪，即使在兩者錯綜復雜的區域43，也能夠容易地區分掃除軌跡。因此，用戶即使在圖4b所示的地圖40中觀察例如兩者錯綜復雜的區域43，也能夠容易地區分掃除軌跡，因此可知自走式吸塵器20是否能夠正確地網羅區域43來進行掃除。
[0092]
[信息提示裝置10的硬件結構]
[0093]
接著，使用圖5說明本實施方式的信息提示裝置10的硬件結構。圖5是表示通過軟件實現本實施方式的信息提示裝置10的功能的計算機1000的硬件結構的一例的圖。
[0094]
如圖5所示，計算機1000是具備輸入裝置1001、輸出裝置1002、cpu1003、內置存儲器1004、ram1005、讀取裝置1007、信息收發裝置1008以及總線1009的計算機。輸入裝置1001、輸出裝置1002、cpu1003、內置存儲器1004、ram1005、讀取裝置1007以及信息收發裝置1008通過總線1009連接。
[0095]
輸入裝置1001是輸入按鈕、觸摸板、觸摸面板顯示器等成為用戶接口的裝置，受理用戶的操作。另外，輸入裝置1001除了受理用戶的接觸操作以外，還可以是受理利用聲音的操作、利用遙控器等的遠程操作的結構。
[0096]
內置存儲器1004是閃存等。另外，內置存儲器1004可以預先存儲用于實現信息提示裝置10的功能的程序和利用了信息提示裝置10的功能結構的應用中的至少一個。
[0097]
ram1005是隨機存取存儲器(random access memory)，并且在執行程序或應用時用于存儲數據等。
[0098]
讀取裝置1007從usb(universal serial bus，通用串行總線)存儲器等記錄介質讀取信息。讀取裝置1007從記錄有如上所述的程序和應用的記錄介質中讀取程序和應用，并將程序和應用存儲在內置存儲器1004中。
[0099]
信息收發裝置1008是用于以無線或有線方式進行通信的通信電路。信息收發裝置1008例如與連接在網絡上的服務器裝置進行通信，從服務器裝置下載如上所述的程序或應用并存儲在內置存儲器1004中。
[0100]
cpu1003是中央運算處理裝置(central processing unit)，將存儲在內置存儲器1004中的程序和應用復制到ram1005中，從ram1005依次讀出并執行該程序和應用中包括的命令。
[0101]
這樣，信息提示裝置10是通過如圖5所示的計算機實現圖3所示的功能結構的裝置。此外，信息提示裝置10可以是服務器裝置，可以是智能電話或平板電腦等便攜終端，或者可以是個人計算機。
[0102]
[動作]
[0103]
使用附圖對如上構成的本實施方式的信息提示裝置10的動作進行說明。
[0104]
圖6是表示本實施方式的信息提示裝置10的動作的一例的流程圖。
[0105]
首先，如圖6所示，信息提示裝置10取得包含自走式吸塵器20的掃除軌跡和移動軌跡的行駛軌跡信息(s10)。更具體而言，信息提示裝置10取得自走式吸塵器20所保存的或云所保存的行駛軌跡信息。在本實施方式中，信息提示裝置10還取得自走式吸塵器20所保存
的或者云所保存的地圖信息。
[0106]
接著，信息提示裝置10制作包含步驟s10中所取得的掃除軌跡和移動軌跡的提示信息(s11)。更具體地說，信息提示裝置10制作提示信息，該提示信息包含步驟s10中所取得的掃除軌跡和移動軌跡，在滿足特定的條件的情況下，使掃除軌跡和移動軌跡中的至少一方的顯示方式不同。例如，信息提示裝置10在滿足特定的條件的情況下，制作使掃除軌跡和移動軌跡中的至少一方的例如線種、亮度、顏色或者濃淡等顯示方式不同的提示信息。
[0107]
接著，信息提示裝置10將步驟s11中制作的提示信息作為自走式吸塵器20在特定的區域中的行駛軌跡提示給用戶(s12)。
[0108]
圖7是表示圖6所示的步驟s11的詳細動作的一例的流程圖。
[0109]
在步驟s11中，首先，信息提示裝置10判定步驟s10中所取得的行駛軌跡信息是否滿足特定的條件(s111)。
[0110]
在步驟s111中，信息提示裝置10在判定為行駛軌跡信息滿足特定的條件的情況下(在s111中為是)，制作使掃除軌跡和移動軌跡中的至少一方的顯示方式不同的提示信息(s112)。
[0111]
另一方面，在步驟s111中，信息提示裝置10在判定為行駛軌跡信息不滿足特定的條件的情況下(在s111中為否)，制作掃除軌跡以及移動軌跡的顯示方式相同的提示信息(s113)。
[0112]
[效果等]
[0113]
如以上那樣，根據本實施方式的信息提示方法以及信息提示裝置10，能夠使自走式吸塵器20的行駛軌跡中的掃除軌跡以及移動軌跡的至少一方的顯示方式不同地顯示(可視化)。由此，能夠使用戶容易地掌握自走式吸塵器20如何進行了掃除。因此，用戶在自走式吸塵器20對特定的區域進行了掃除時，能夠將如何移動、和是否網羅地進行了掃除作為顯示方式不同的行駛軌跡來掌握。其結果，起到對自走式吸塵器20所進行的掃除提高安全感以及滿意度的效果。
[0114]
另外，本實施方式的信息提示裝置10作為具備提示信息制作部13的裝置進行了說明，但不限于此。信息提示裝置10也可以不具備提示信息制作部13。在這種情況下，提示信息制作部13可被設置在智能手機或平板電腦等便攜終端中，該便攜終端可與信息提示裝置10通信，并且可與具備顯示部14的其他便攜終端或信息提示裝置10等通信即可。
[0115]
另外，本實施方式的信息提示裝置10不限于如上所述是服務器裝置的情況，也可以在云或服務器裝置中進行本實施方式的信息提示裝置10的一部分的處理。服務器裝置可以構成云，因此服務器裝置可以是云，也可以是使一部分功能在云上的結構。
[0116]
另外，說明了本實施方式的信息提示裝置10通過使自走式吸塵器20的行駛軌跡中的掃除軌跡以及移動軌跡的至少一方的顯示方式不同來使移動軌跡可視化并使用戶確認掃除結果，但不限于此。例如，本實施方式的信息提示裝置10不僅使移動軌跡可視化并使用戶確認掃除結果，而且也可以對用戶進行變更自走式吸塵器20下次進行掃除時的掃除方法的提議。以下，以該情況為變形例，以與上述實施方式不同的點為中心進行說明。
[0117]
(變形例)
[0118]
[信息提示裝置10a]
[0119]
圖8是表示本實施方式的變形例的信息提示裝置10a的結構的一例的框圖。與圖3
相同的要素標注相同的附圖標記，省略詳細的說明。
[0120]
信息提示裝置10a通過使自走式吸塵器20的行駛軌跡中的掃除軌跡以及移動軌跡的至少一方的顯示方式不同而顯示于顯示器等，能夠使移動軌跡可視化并使用戶確認掃除結果。在本變形例中，信息提示裝置10a不僅使移動軌跡可視化并使用戶確認掃除結果，而且還對用戶進行變更自走式吸塵器20下次進行掃除時的掃除方法的提議。
[0121]
圖8所示的信息提示裝置10a與上述實施方式的信息提示裝置10的不同之處在于，附加有提議部15a的結構。
[0122]
[提議部15a]
[0123]
提議部15a制作提議信息，并將所制作的提議信息提示給用戶。
[0124]
圖9是表示本實施方式的變形例的提議部15a的功能結構的框圖。
[0125]
如圖9所示，提議部15a具備全長判定部151、提議信息制作部152和命令制作部153。
[0126]
全長判定部151判定取得部11所取得的行駛軌跡信息中包含的移動軌跡的全長是否在規定值以上。在本變形例中，全長判定部151使用取得部11所取得的自走式吸塵器20所制作的最新的地圖信息所示的地圖，判定移動軌跡的全長是否為規定值以上。例如，全長判定部151只要沿著規定地圖信息所示的地圖的范圍的縱向長度及橫向長度來劃分移動軌跡的全長，將通過劃分而得到的縱橫長度之和作為移動軌跡的全長來計算即可。并且，如果規定該地圖的范圍的縱向長度及橫向長度之和相對于通過劃分移動軌跡的全長而得到的縱橫長度之和的比例為閾值以上，則全長判定部151判定為移動軌跡的全長為規定值以上即可。
[0127]
提議信息制作部152在由全長判定部151判定為移動軌跡的全長為規定值以上的情況下，制作表示使自走式吸塵器20下次進行掃除時的路徑不同的提議信息，并將所制作的提議信息提示給用戶。
[0128]
在本變形例中，提議信息制作部152制作表示使自走式吸塵器20下次進行掃除時的路徑不同等變更掃除方法的提議信息。提議信息制作部152將所制作的提議信息輸出到顯示部14，并且在顯示部14上顯示提議信息，從而將提議信息提示給用戶。
[0129]
圖10是表示本實施方式的變形例的提議信息的一例的圖。在圖10中，示出了與地圖40a一起提示作為掃除結果的移動軌跡并且提議自走式吸塵器20進行的下一次的掃除方法的變更的提議信息的一例。在圖10所示的例子中，作為下次的掃除方法，提出了在地圖40a所示的特定的區域中改變要掃除的區域的順序。另外，在圖10所示的例子中，提出了通過利用提議縮短移動軌跡，能夠縮短約10分鐘的掃除時間。
[0130]
另外，提示地圖40a和移動軌跡是為了通過向用戶顯示地圖40a和移動軌跡，使用戶容易判斷下次的掃除應該如何進行才好。
[0131]
命令制作部153在由用戶批準了由提議信息制作部152所制作的提議信息的情況下，基于該提議信息，制作使自走式吸塵器20下次進行掃除時的路徑不同的命令。命令制作部153將所制作的命令發送到自走式吸塵器20。
[0132]
作為用戶批準提議信息的情況的一例，例如是用戶選擇如圖10所示的選項“變更并掃除”。用戶通過經由未圖示的接口輸入這樣的選擇，用戶能夠批準該提議信息。并且，在由用戶選擇了圖10所示的選項“變更并掃除”的情況下，命令制作部153制作改變在特定的
區域中進行掃除的區域的順序的命令，并發送到自走式吸塵器20。
[0133]
[動作]
[0134]
接下來，使用附圖說明如上所述構成的本變形例的信息提示裝置10a的動作。
[0135]
圖11是表示本實施方式的變形例的信息提示裝置10a的動作的一例的流程圖。
[0136]
首先，如圖11所示，信息提示裝置10a判定移動軌跡的全長是否為規定值以上(s131)。更具體而言，信息提示裝置10a使用取得部11所取得的自走式吸塵器20所制作的最新的地圖信息所示的地圖，判定取得部11所取得的行駛軌跡信息中包含的移動軌跡的全長是否為規定值以上。如果用圖10所示的例子來說明，則信息提示裝置10a通過判定將移動軌跡的全長劃分為地圖40a的縱橫時的縱橫長度之和相對于地圖40a的縱橫長度之和的比例是否為閾值以上，從而判定移動軌跡的全長是否為規定值以上。
[0137]
在步驟s131中，在移動軌跡的全長為規定值以上的情況下(在s131中為是)，信息提示裝置10a制作提議信息，該提議信息表示使自走式吸塵器20下次進行掃除時的路徑不同的提議(s132)。如果用圖10所示的例子來說明，則信息提示裝置10a制作提議信息，該提議信息表示如下提議：在地圖40a所示的特定的區域中改變進行掃除的區域的順序等來改變掃除方法，從而使自走式吸塵器20下次進行掃除時的路徑不同。
[0138]
接著，信息提示裝置10向用戶提示步驟s132中制作的提議信息(s133)。更具體而言，信息提示裝置10將所制作的提議信息輸出到顯示部14，并使顯示部14顯示提議信息，從而向用戶提示提議信息。
[0139]
[效果等]
[0140]
如以上那樣，根據本變形例的信息提示方法以及信息提示裝置10a，能夠使自走式吸塵器20的行駛軌跡中的掃除軌跡以及移動軌跡的至少一方的顯示方式不同地顯示(可視化)。由此，能夠使用戶容易地掌握自走式吸塵器20如何進行了掃除。
[0141]
并且，根據本變形例的信息提示方法以及信息提示裝置10a，能夠向用戶提出變更自走式吸塵器20下次進行掃除時的掃除方法的提議。由此，能夠使自走式吸塵器20下次進行掃除時的路徑不同而縮短移動距離，因此能夠縮短自走式吸塵器20下次掃除所需的時間，能夠抑制自走式吸塵器20下次掃除所需的消耗電力。另外，自走式吸塵器20下次的掃除所需的時間變短，在用戶處于自走式吸塵器20正在掃除的特定的區域的情況下，能夠縮短在自走式吸塵器20的掃除中產生的噪聲的持續時間，所以還具有用戶在特定的區域容易度過的效果。
[0142]
另外，在進行了配置于特定的區域的目標物的樣式改變的情況下，掃除范圍會發生變化，因此之后自走式吸塵器20用于掃除特定的區域的移動路徑有變長的傾向。但是，通過如本變形例那樣對用戶進行變更自走式吸塵器20下次進行掃除時的掃除方法的提議，能夠使自走式吸塵器20下次進行掃除時的路徑不同而縮短移動距離。由此，能夠縮短自走式吸塵器20下次掃除所需的時間。
[0143]
(其他實施方式)
[0144]
以上說明了實施方式的信息提示方法，但是本公開不限定于上述實施方式。
[0145]
另外，本公開不僅能夠作為信息提示方法實現，還能夠作為用于使計算機(計算機系統)執行信息提示方法的程序實現。此外，本公開能夠作為記錄該程序的cd-rom等計算機可讀取的非臨時性記錄介質實現。
[0146]
例如，在本公開的信息提示方法以及信息提示裝置通過程序(軟件)實現的情況下，通過利用計算機的cpu、存儲器以及輸入輸出電路等硬件資源來執行程序，執行各步驟。即，cpu從存儲器或輸入輸出電路等取得數據并進行運算，將運算結果輸出到存儲器或輸入輸出電路等，從而執行各步驟。
[0147]
另外，上述實施方式的信息提示裝置10中包含的各構成要素也可以作為專用或通用的電路實現。
[0148]
此外，上述實施方式的信息提示裝置10中包含的各構成要素可以作為集成電路(ic：integrated circuit)的lsi(large scale integration，大規模集成電路)實現。
[0149]
另外，集成電路不限于lsi，也可以通過專用電路或通用處理器來實現。也可以利用可編程的fpga(field programmable gate array，現場可編程門陣列)、或能夠重構lsi內部的電路單元的連接及設定的可重構處理器。
[0150]
此外，如果由于半導體技術的進步或由此派生的其他技術而出現能夠置換lsi的集成電路化的技術，則當然可以使用該技術來實現信息提示裝置10中包含的各構成要素的集成電路化。
[0151]
此外，對實施方式實施本領域技術人員想到的各種變形而得到的方式、在不脫離本公開的主旨的范圍內通過任意地組合各實施方式中的構成要素以及功能而實現的方式也包含于本公開。
[0152]
附圖標記說明
[0153]
10、10a 信息提示裝置
[0154]
11 取得部
[0155]
12 條件判定部
[0156]
13 提示信息制作部
[0157]
14 顯示部
[0158]
15a 提議部
[0159]
20 自走式吸塵器
[0160]
30 充電座
[0161]
40、40a、40a、40b、40c 地圖
[0162]
41、42、43 區域
[0163]
31、32、33 位置
[0164]
111 地圖取得部
[0165]
112 軌跡取得部
[0166]
121 掃除頻度判定部
[0167]
122 掃除軌跡密度判定部
[0168]
151 全長判定部
[0169]
152 提議信息制作部
[0170]
153 命令制作部
[0171]
201 地圖保存部
[0172]
202 軌跡保存部