焊接控制裝置以及焊接控制方法與流程

焊接控制裝置以及焊接控制方法
1.相關申請的交叉引用
2.本國際申請要求2020年4月3日在日本專利局提交的日本發明專利申請第2020-67779號的優先權，并且日本發明專利申請第2020-67779號的全部內容通過引用而并入本文。
技術領域
3.本公開涉及焊接控制裝置以及焊接控制方法。


背景技術：

4.在通過由兩個電極對工件(即被焊接件)加壓并供給電流而實施焊接的電阻焊接裝置中，在工件會產生熱膨脹。因此，有可能通過觀測焊接過程中電極間距離的變動而能夠判定出焊接質量。
5.在此，作為確認通過電阻焊接所實施的焊接質量的方法，設計了一種通過檢測電極間距離的位移量來診斷焊接質量的方法(參照專利文獻1)。
6.現有技術文獻
7.專利文獻
8.專利文獻1：日本特開2016-203246號公報


技術實現要素：

9.發明要解決的問題
10.在上述焊接質量的診斷方法中，由于在焊接結束后進行質量診斷，因此，在焊接的質量未被滿足時需要實施再焊接。結果導致產品的生產效率下降。
11.此外，在上述公報中，分別公開了用馬達的編碼器檢測電極間距離的位移量的方法、以及通過焊槍臂的應變進行檢測的方法。當用編碼器檢測位移量時，由于位移量不包含被焊槍臂支承的電極的位移，因此位移量的精度不充分。同樣，當通過焊槍臂的應變檢測位移量時，由于位移量不包含因馬達導致位置改變的電極的位移，因此位移量的精度不充分。
12.本公開的一個方面優選提供一種能夠提高生產效率以及焊接質量的焊接控制裝置。
13.解決問題的技術方案
14.本公開的一個方案涉及一種焊接控制裝置，其用于電阻焊接機，電阻焊接機具備：以夾著工件的方式而配置的第1電極和第2電極、支承第2電極的支承部、使第1電極相對于第2電極進行移動的馬達、以及輸出馬達的旋轉量的編碼器。焊接控制裝置具備：應變傳感器，應變傳感器構成為測量支承部的應變；以及控制部，控制部構成為控制電阻焊接機。
15.控制部具有位移量檢測部和調整部，位移量檢測部在電阻焊接機執行焊接的過程中，基于編碼器所輸出的馬達的旋轉量、以及應變傳感器所輸出的支承部的應變，來檢測第1電極與第2電極的電極間距離的位移量，調整部在電阻焊接機執行焊接的過程中，基于位
移量檢測部所檢測到的位移量來調整電阻焊接機的焊接電流。
16.根據上述構成，在焊接過程中對電極間距離的位移量進行檢測，并且實時地調整焊接電流，由此，能夠減小擾動的影響。因此，能夠提高焊接質量。此外，基于由編碼器檢測到的馬達的旋轉量、以及由應變傳感器檢測到的支承部的應變來檢測位移量，因此，能夠提高位移量的檢測精度。從而能夠提高生產效率以及焊接質量。
17.在本公開的一個方案中，控制部還可以具有厚度檢測部，厚度檢測部根據馬達的旋轉量來檢測工件的焊接部位的總厚度。根據上述構成，能夠使用工件w的總厚度來執行焊接控制。因此，能夠促進焊接質量的提高。
18.在本公開的一個方案中，控制部還可以具有壓力檢測部，壓力檢測部根據支承部的應變來檢測正在對工件施加的實際加壓力。根據上述構成，能夠使用正在對工件施加的實際加壓力來執行焊接控制。因此，能夠促進焊接質量的提高。
19.在本公開的一個方案中，控制部還可以具有厚度檢測部和壓力檢測部，厚度檢測部根據馬達的旋轉量來檢測工件的焊接部位的總厚度，壓力檢測部根據支承部的應變來檢測正在對工件施加的實際加壓力。調整部可以基于總厚度和實際加壓力對電阻焊接機的焊接電流的大小以及通電時間中的至少一者進行調整。根據上述構成，能夠自動地設定適合于提高焊接質量的電流值以及通電時間。
20.在本公開的一個方案中，調整部可以基于位移量檢測部所檢測到的位移量使電阻焊接機開始實施焊接。根據上述構成，通過焊接控制裝置執行穩定的控制，從而能夠提高焊接質量。
21.在本公開的一個方案中，調整部可以向電阻焊接機供給脈沖電流，并且可以基于在供給脈沖電流時位移量檢測部所檢測到的位移量來檢測擾動。根據上述構成，能夠確認是否存在焊接的不良狀況。
22.本公開的另一個方案涉及一種焊接控制方法，是使用電阻焊接機的焊接控制方法，電阻焊接機具備：以夾著工件的方式而配置的第1電極和第2電極、支承第2電極的支承部、使第1電極相對于第2電極進行移動的馬達、以及輸出馬達的旋轉量的編碼器。
23.焊接控制方法包括以下工序：在電阻焊接機執行焊接的過程中，基于編碼器所輸出的馬達的旋轉量、以及支承部的應變，來檢測第1電極與第2電極的電極間距離的位移量的工序；以及在電阻焊接機執行焊接的過程中，基于檢測到的位移量來調整電阻焊接機的焊接電流的工序。
24.根據上述構成，通過上述實時地調整焊接電流、以及提高位移量的檢測精度，而能夠提高生產效率以及焊接質量。
25.在本公開的一個方案中，還可以包括根據馬達的旋轉量來檢測工件的焊接部位的總厚度的工序。
26.在本公開的一個方案中，還可以包括根據支承部的應變來檢測正在對工件施加的實際加壓力的工序。
27.在本公開的一個方案中，還可以包括：根據馬達的旋轉量來檢測工件的焊接部位的總厚度的工序；根據支承部的應變來檢測正在對工件施加的實際加壓力的工序；以及基于總厚度和實際加壓力對電阻焊接機的焊接電流的大小以及通電時間中的至少一者進行調整的工序。
28.在本公開的一個方案中，還可以包括基于檢測到的位移量使電阻焊接機開始實施焊接的工序。
29.在本公開的一個方案中，還可以包括向電阻焊接機供給脈沖電流，并且基于在供給脈沖電流時檢測到的位移量來檢測擾動的工序。
附圖說明
30.圖1是概略性示出實施方式中的焊接控制裝置的構成的框圖。
31.圖2是示出實施方式中的電阻焊接機的示意圖。
32.圖3是示出焊接電流以及位移量隨時間變化的一個示例的圖。
33.圖4是示出焊接電流以及位移量隨時間變化的一個示例的圖。
34.圖5是示出焊接電流以及位移量隨時間變化的一個示例的圖。
35.圖6是示出焊接電流以及位移量隨時間變化的一個示例的圖。
36.圖7是示出焊接電流、位移量以及實際加壓力隨時間變化的一個示例的圖。
37.圖8是示出焊接電流以及位移量隨時間變化的一個示例的圖。
38.圖9是示出焊接電流以及位移量隨時間變化的一個示例的圖。
39.圖10是概略性示出控制部所執行的處理的流程圖。
40.圖11是示出與圖2不同的實施方式中的電阻焊接機的示意圖。
41.圖12是示出焊接電流以及位移量隨時間變化的一個示例的圖。
42.附圖標記的說明
[0043]1…
焊接控制裝置；2
…
應變傳感器；2a
…
第1應變傳感器；
[0044]
2b
…
第2應變傳感器；3
…
控制部；4
…
位移量檢測部；5
…
厚度檢測部；
[0045]6…
壓力檢測部；7
…
調整部；10
…
電阻焊接機；11
…
第1電極；
[0046]
12
…
第2電極；13
…
支承部；14
…
馬達；15
…
傳遞體；16
…
編碼器；
[0047]
17
…
焊槍；20
…
電阻焊接機；21
…
第1電極；22
…
第2電極；
[0048]
23a
…
第1支承部；23b
…
第2支承部；24
…
馬達；25
…
傳遞體；
[0049]
26
…
編碼器；27
…
焊槍。
具體實施方式
[0050]
以下參照附圖對應用了本公開的實施方式進行說明。
[0051]
[1.第1實施方式]
[0052]
[1-1.構成]
[0053]
圖1所示的焊接控制裝置1用于控制圖2所示的電阻焊接機10。
[0054]
《電阻焊接機》
[0055]
電阻焊接機10在厚度方向上對作為工件w而配置的第1板p1和第2板p2實施電阻焊接。工件w包括第1板p1以及第2板p2，第1板p1從上方疊合于第2板p2。
[0056]
電阻焊接機10具備第1電極11、第2電極12、支承部13、馬達14、傳遞體15、以及編碼器16。第1電極11、第2電極12以及支承部13構成c型焊槍17。
[0057]
第1電極11配置在工件w的上方。第2電極12配置成在工件w的下方與第1電極11共同在厚度方向上夾著工件w。第1電極11以及第2電極12分別在焊接時抵接工件w。從焊接控
制裝置1供給的焊接電流經由工件w而在第1電極11與第2電極12之間流動。
[0058]
支承部13是支承第2電極12的焊槍托。第2電極12從支承部13的前端部朝上方突出。通過支承部13將第2電極12保持在規定的位置(即高度)。
[0059]
馬達14通過使傳遞體15旋轉，而使第1電極11相對于第2電極12在上下方向上移動。即，馬達14通過使第1電極11在上下方向上移動，來改變第1電極11與第2電極12的電極間距離。
[0060]
此外，馬達14通過改變第1電極11與第2電極12的電極間距離，來調整由第1電極11以及第2電極12對工件w施加的加壓力(即，電阻焊接機10的焊接壓力)。
[0061]
傳遞體15將馬達14的旋轉運動轉換成第1電極11在上下方向上的直線運動。作為傳遞體15，例如使用滾珠絲杠。
[0062]
編碼器16輸出馬達14的旋轉量。具體而言，編碼器16向焊接控制裝置1輸出作為脈沖數的馬達14的旋轉量。編碼器16可以直接向焊接控制裝置1輸出馬達14的旋轉量，也可以經由電阻焊接機10所具備的機器人控制器(省略圖示)向焊接控制裝置1輸出馬達14的旋轉量。
[0063]
馬達14的旋轉量與第1電極11在上下方向上的位置(即高度)相關。尤其是當傳遞體15為滾珠絲杠時，馬達14的旋轉量與第1電極11的位移量呈線性關系。
[0064]
《焊接控制裝置》
[0065]
如圖1所示，焊接控制裝置1具備應變傳感器2和控制部3。
[0066]
(應變傳感器)
[0067]
應變傳感器2安裝在支承部13。應變傳感器2構成為測量焊槍17加壓時在支承部13產生的應變。作為應變傳感器2，可以使用例如壓電傳感器、應變片等。
[0068]
(控制部)
[0069]
控制部3構成為，與電阻焊接機10電連接，并對電阻焊接機10進行控制。
[0070]
控制部3例如由計算機構成，該計算機具備例如微型處理器；ram、rom等儲存介質；以及輸入輸出部?？刂撇?包括位移量檢測部4、厚度檢測部5、壓力檢測部6、以及調整部7。
[0071]
(位移量檢測部)
[0072]
位移量檢測部4在電阻焊接機10執行焊接的過程中，基于從編碼器16直接輸出或者經由機器人控制器輸出的馬達14的旋轉位置、以及應變傳感器2輸出的支承部13的應變，來檢測第1電極11與第2電極12的電極間距離的位移量。
[0073]
具體而言，若工件w在焊接時產生膨脹，則會向上頂壓第1電極11。從而致使馬達14經由傳遞體15而進行旋轉。位移量檢測部4從編碼器16獲取馬達14的旋轉量，并通過使用馬達14的旋轉量與第1電極11的位置的函數，來檢測第1電極11的位置的位移量。
[0074]
此外，若工件w產生膨脹，則會朝下按壓第2電極12。從而在支承部13產生應變。位移量檢測部4從應變傳感器2獲取支承部13的應變，并通過使用支承部13的應變與第2電極12的位置的函數，來檢測第2電極12的位置的位移量。
[0075]
位移量檢測部4將第1電極11的位置的位移量和第2電極12的位置的位移量相加，從而檢測第1電極11與第2電極12的電極間距離。此外，位移量檢測部4從焊接開始直至結束持續檢測電極間距離。
[0076]
圖3示出位移量檢測的一個示例。圖3示出在使焊接電流c固定不變而進行焊接時
所檢測到的因馬達14的旋轉量而引起的第1電極11的位移量d1、因支承部13的應變而引起的第2電極12的位移量d2、以及因馬達14的旋轉量和支承部13的應變而引起的電極間距離的位移量d3各自隨時間的變化。電極間距離的位移量d3的波形與通過激光測量器測量到的電極間距離的位移量d0的波形的形狀基本相同。
[0077]
(厚度檢測部)
[0078]
厚度檢測部5根據馬達14的旋轉量來檢測工件w的焊接部位的總厚度。在電阻焊接機10開始實施焊接之前或者在執行焊接的過程中對總厚度進行檢測。
[0079]
具體而言，厚度檢測部5根據以下差值來計算工件w的焊接部位的總厚度，所述差值為：在不存在工件w的狀態下通過第1電極11對第2電極12加壓時的第1電極11的基準位置與在焊接時通過第1電極11對工件w加壓時的第1電極11的位置的差值。
[0080]
(壓力檢測部)
[0081]
壓力檢測部6根據支承部13的應變來檢測正在對工件w施加的實際加壓力。在電阻焊接機10開始實施焊接之前或者在執行焊接的過程中對實際加壓力進行檢測。
[0082]
具體而言，壓力檢測部6利用公知的應力-應變曲線和胡克定律，并根據應變的大小(即，應變傳感器2的輸出)來計算當前對工件w施加的實際加壓力。由于對第1電極11與第2電極12之間作用較高的加壓力，因此，支承部13在應力-應變曲線的彈性變形區域中產生變形。因此，按照胡克定律，應變與實際加壓力成比例。
[0083]
(調整部)
[0084]
調整部7基于位移量檢測部4所檢測到的電極間距離的位移量、厚度檢測部5所檢測到的總厚度、以及壓力檢測部6所檢測到的實際加壓力，來調整電阻焊接機10(即焊槍17)的焊接電流。
[0085]
具體而言，調整部7在電阻焊接機10執行焊接的過程中對焊接電流進行調整，以使得電極間距離的位移量的變化速度達到適當的大小。圖4示出在以第1電流c11進行焊接的第1情形下的電極間距離的位移量d11、以及在以小于第1電流c11的第2電流c12進行焊接的第2情形下的電極間距離的位移量d12各自隨時間的變化的一個示例。
[0086]
在圖4中，第1情形的位移量d11的增加速度大于第2情形的位移量d12的增加速度。此外，在第1情形獲得的焊接熔核的直徑大于在第2情形獲得的焊接熔核的直徑。
[0087]
此外，圖5示出以第3電流c13進行焊接的第3情形下的電極間距離的位移量d13、以及在以大于第3電流c13的第4電流c14進行焊接的第4情形下的電極間距離的位移量d14各自隨時間的變化的一個示例。
[0088]
在圖5中，第4情形的位移量d14的變化速度大于第3情形的位移量d13的變化速度。此外，在第3情形下，焊接時未產生飛濺，而在第4情形下產生飛濺。
[0089]
以上述關系作為基準，調整部7對焊槍17的焊接電流的大小進行設定，以獲得可形成具有充分大小的焊接熔核且抑制焊接時產生飛濺的位移量的變化速度。通過以如上方式抑制飛濺的產生，而能夠獲得提高焊接質量、改善作業環境、以及削減后續工序中的工件w的清掃工時等效果。
[0090]
此外，調整部7在電阻焊接機10執行焊接的過程中對電極間距離的位移量達到飽和后的通電時間進行調整。圖6示出接通第5電流c15的第5情形下的電極間距離的位移量d15、以及接通大小與第5電流c15相同的第6電流c16的第6情形下的電極間距離的位移量
d16各自隨時間的變化的一個示例。
[0091]
在第5情形，在位移量d15達到飽和后也持續接通著焊接電流。而在第6情形，在位移量d16達到飽和后立即切斷焊接電流。此外，在第5情形獲得的焊接熔核的直徑大于在第6情形獲得的焊接熔核的直徑。以上述關系作為基準，調整部7對位移量達到飽和后的焊接電流的接通時間進行設定,以形成具有充分大小的焊接熔核。
[0092]
另外，調整部7配合著正在對工件w施加的實際加壓力來調整焊接電流的大小。圖7示出在接通第7電流c17的第7情形下的電極間距離的位移量d17、以及在接通比第7電流c17大的第8電流c18的第8情形下的電極間距離的位移量d18各自隨時間的變化的一個示例。此外，圖7還示出第7情形下的實際加壓力s17以及第8情形下的實際加壓力s18。
[0093]
在第7情形，位移量d17以及實際加壓力s17平緩地變化。而在第8情形，位移量d18以及實際加壓力s18急劇下降。此外，在第7情形，焊接時未產生飛濺，而在第8情形產生飛濺。以上述關系作為基準，調整部7對實際加壓力進行監控并同時對焊接電流的大小進行調整，以使得焊接時不產生飛濺。
[0094]
此外，調整部7根據總厚度以及實際加壓力來設定有效的焊接電流的大小(例如，焊接開始的電流值、最低電流值、最大電流值、電流的變化速度等)以及通電時間(例如，最小通電時間、最大通電時間等)。在電阻焊接機10開始實施焊接之前或者在執行焊接的過程中對焊接電流的大小以及通電時間進行設定。
[0095]
并且，調整部7基于位移量檢測部4所檢測到的位移量使電阻焊接機10開始實施焊接。具體而言，調整部7使由電阻焊接機10實施的焊接待機到直至位移量的大小的變化減小以及/或者位移量變化速度的變化減小(即，位移量達到穩定)為止。在位移量達到穩定之后，調整部7使電阻焊接機10開始實施焊接。此外，既可以對待機過程中的電阻焊接機10供給電流，也可以不供給電流。
[0096]
此外，調整部7向電阻焊接機10供給脈沖電流，并且基于在供給脈沖電流時位移量檢測部4所檢測到的位移量來檢測擾動。擾動是指，例如工件w的間隙、異物的咬入、向端部的偏移等。
[0097]
例如圖8所示，如果在接通焊接電流c21之前接通了脈沖電流pc的情況下位移量d21的變化速度下降，則調整部7判斷工件w的第1板p1與第2板p2之間產生了間隙。
[0098]
此外，例如圖9所示，如果在接通焊接電流c22之前接通了脈沖電流pc的情況下位移量d22下降，則調整部7判斷發生了異物的咬入或發生了向端部的偏移。
[0099]
[1-2.處理]
[0100]
以下參照圖10的流程圖對焊接控制裝置1的控制部3所執行的處理的一個示例進行說明。
[0101]
在本處理中，首先控制部3對電阻焊接機10接通焊接電流，并開始實施焊接(步驟s100)。在開始實施焊接后，控制部3檢測第1電極11與第2電極12的電極間距離的位移量(步驟s110)。接下來，控制部3基于檢測到的位移量來調整電阻焊接機10的焊接電流(步驟s120)。
[0102]
在焊接持續的過程中，控制部3對焊接是否結束(即，焊接點是否到達結束點)進行判定(步驟s130)。在焊接已結束的情況下(s130：是)，控制部3結束處理。在焊接尚未結束的情況下(s130：否)，控制部3反復進行位移量的檢測和焊接電流的調整，直至焊接結束為止。
[0103]
[1-3.焊接控制方法]
[0104]
通過控制部3來執行本實施方式的焊接控制方法。即，本實施方式的焊接控制方法包括以下工序：使電阻焊接機10開始實施焊接的工序；對電極間距離的位移量進行檢測的工序；基于位移量對電阻焊接機10的焊接電流進行調整的工序；對工件w的焊接部位的總厚度進行檢測的工序；對正在施加到工件w的實際加壓力進行檢測的工序；基于總厚度和實際加壓力對電阻焊接機10的焊接電流的大小以及通電時間中的至少一者進行調整的工序；以及基于位移量對擾動進行檢測的工序。
[0105]
[1-4.效果]
[0106]
根據以上詳述的實施方式，能夠獲得以下效果。
[0107]
(1a)在電阻焊接機10執行焊接的過程中對電極間距離的位移量進行檢測，并且實時地調整焊接電流，由此，能夠減小擾動的影響。因此，能夠提高焊接質量。此外，基于由編碼器16檢測到的馬達14的旋轉量、以及由應變傳感器2檢測到的支承部13的應變來檢測位移量，因此，能夠提高位移量的檢測精度。從而能夠提高生產效率以及焊接質量。
[0108]
(1b)能夠通過厚度檢測部5，并使用工件w的總厚度來執行焊接控制。因此，能夠促進焊接質量的提高。
[0109]
(1c)能夠通過壓力檢測部6，并使用正在對工件w施加的實際加壓力來執行焊接控制。因此，能夠促進焊接質量的提高。
[0110]
(1d)基于總厚度和實際加壓力對電阻焊接機10的焊接電流的大小以及通電時間中的至少一者進行調整，由此，能夠自動地設定適合于提高焊接質量的電流值以及通電時間。
[0111]
(1e)基于位移量檢測部4所檢測到的位移量使電阻焊接機10開始實施焊接，由此，通過焊接控制裝置1執行穩定的控制，從而能夠提高焊接質量。
[0112]
(1f)基于在供給脈沖電流時位移量檢測部4所檢測到的位移量來檢測擾動，由此，能夠確認是否存在焊接的不良狀況。
[0113]
[2.第2實施方式]
[0114]
[2-1.構成]
[0115]
第2實施方式的焊接控制裝置用于控制圖11所示的電阻焊接機20。
[0116]
電阻焊接機20在厚度方向上對作為工件w而配置的第1板p1和第2板p2實施電阻焊接。電阻焊接機20具備第1電極21、第2電極22、第1支承部23a、第2支承部23b、馬達24、傳遞體25、以及編碼器26。
[0117]
第1電極21、第2電極22、第1支承部23a以及第2支承部23b構成x型焊槍27。第1電極21、第2電極22、馬達24以及編碼器26與圖2的電阻焊接機10的第1電極11、第2電極12、馬達14以及編碼器16相同。
[0118]
第1支承部23a是支承第1電極21的焊槍臂。第1支承部23a構成為，通過傳遞體25使第1支承部23a能夠相對于第2支承部23b進行擺動。通過第1支承部23a的擺動來調整第1電極21與工件w的位置、以及第1電極21與第2電極22的位置。
[0119]
第2支承部23b是支承第2電極22的焊槍托。傳遞體25通過馬達24的驅動力使第1支承部23a擺動。因此，馬達24使第1電極21相對于第2電極22進行移動。
[0120]
本實施方式的焊接控制裝置除以下所說明的內容外，與第1實施方式的焊接控制
裝置1相同。
[0121]
在本實施方式中，焊接控制裝置具有測量第1支承部23a的應變的第1應變傳感器2a、以及測量第2支承部23b的應變的第2應變傳感器2b。此外，焊接控制裝置的位移量檢測部基于編碼器26所輸出的馬達24的旋轉量、第1應變傳感器2a所輸出的第1支承部23a的應變、以及第2應變傳感器2b所輸出的第2支承部23b的應變，來檢測第1電極21與第2電極22的電極間距離的位移量。
[0122]
具體而言，位移量檢測部根據如下位移量來檢測第1電極21與第2電極22的電極間距離，所述位移量為：根據馬達24的旋轉量而計算出的第1電極21的位移量；根據第1支承部23a的應變而計算出第1電極21的位置的位移量；以及根據第2支承部23b的應變而計算出的第2電極22的位置的位移量。
[0123]
圖12示出位移量檢測的一個示例。圖12示出了使焊接電流c固定不變而進行焊接時由位移量檢測部檢測到的電極間距離的位移量d3隨時間的變化。電極間距離的位移量d3的波形與通過激光測量器測量到的電極間距離的位移量d0的波形的形狀基本相同。
[0124]
此外，在本實施方式中，也可以省略第1應變傳感器2a以及第2應變傳感器2b中的一者。不過，通過使用兩個應變傳感器，能夠提高位移量的檢測精度。
[0125]
[2-2.效果]
[0126]
根據以上詳述的實施方式，能夠獲得以下效果。
[0127]
(2a)針對利用第1支承部23a的擺動而使第1電極21相對于第2電極22進行移動的電阻焊接機20，也能夠提高位移量的檢測精度。從而能夠提高生產效率以及焊接質量。
[0128]
[3.其他實施方式]
[0129]
以上對本公開的實施方式進行了說明，不過，本公開不限于上述實施方式，能夠采用各種實施方式。
[0130]
(3a)在上述實施方式的焊接控制裝置中，控制部也可以不具備厚度檢測部以及壓力檢測部。
[0131]
(3b)在上述實施方式的焊接控制裝置中，調整部也可以不必基于位移量使電阻焊接機開始實施焊接。此外，調整部也可以不必基于供給脈沖電流時的位移量來檢測擾動。
[0132]
(3c)上述實施方式的焊接控制裝置也能夠用于在水平方向上對工件w加壓(即，在第1板p1和第2板沿水平方向疊合的狀態下進行焊接)的電阻焊接機。
[0133]
(3d)上述實施方式的焊接控制裝置也能夠用于通過馬達使第1電極以及第2電極雙方進行移動(例如，第2實施方式的電阻焊接機20構成為通過馬達24使第2支承部23b也進行擺動)的電阻焊接機。
[0134]
(3e)可以由多個構成元素分擔上述實施方式中的一個構成元素所具有的功能，或者可以將多個構成元素所具有的功能統合到一個構成元素中。此外，可以省略上述實施方式的構成的一部分。此外，可以將上述實施方式的構成的至少一部分添加到上述其他實施方式的構成中，或者可以將上述實施方式的構成的至少一部分與上述其他實施方式的構成進行置換等。此外，由記載在權利要求中的語句確定的技術思想所包含的所有方式均為本公開的實施方式。