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  • 防碰撞的方法和控制裝置與流程

    文檔序號:30391498發布日期:2022-06-11 23:05來源:國知局
    防碰撞的方法和控制裝置與流程

    1.本技術涉及智能駕駛領域,尤其涉及一種防碰撞的方法和控制裝置。


    背景技術:

    2.隨著汽車的智能化發展,防碰撞技術成為研發的重點,特別是一些復雜的駕駛環境,如人駕泊車時,窄道通行是讓司機感到較為棘手的一種場景。司機無法精確判斷車輛輪胎相對于障礙物(例如路沿)的位置。
    3.目前輔助窄道行駛的技術主要是雷達和行車影像。然而雷達只能夠起到預警的作用,無法提供具體的路況影像以支撐司機進行駕駛決策;行車影像對車側和盲區無法展示。


    技術實現要素:

    4.本技術提供一種防碰撞的方法和控制裝置,可以顯示包括至少一個輪胎與對應障礙物的影像,便于駕駛員了解周圍的環境信息,輔助駕駛員通過窄道等較為復雜的環境。
    5.第一方面,提供了一種防碰撞的方法,所述方法應用于車輛,該方法包括:
    6.獲取所述車輛的速度和所述車輛的至少一個輪胎與障礙物之間的第一距離,所述第一距離包括所述至少一個輪胎中的每一個輪胎與對應障礙物之間的實際距離;
    7.當所述車輛的速度小于第一閾值且所述第一距離小于第二閾值時,在所述車輛上顯示影像,所述影像包括所述至少一個輪胎與對應障礙物的影像。
    8.本技術實施例提供的方案,當車輛的速度小于第一閾值且第一距離小于第二閾值時,在該車輛上顯示包括至少一個輪胎與對應障礙物的影像,便于駕駛員了解周圍的環境信息,輔助駕駛員通過窄道等較為復雜的環境。
    9.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述在所述車輛上顯示所述影像,包括:
    10.若所述對應障礙物位于所述車輛的兩側,在所述車輛上顯示所述車輛的兩側的影像;或,
    11.若所述對應障礙物位于所述車輛的一側,且所述車輛的底盤高度小于所述對應障礙物的高度,在所述車輛上顯示所述車輛的一側的影像。
    12.本技術實施例提供的方案,通過障礙物的位置顯示不同的影像,即:若對應障礙物位于車輛的兩側,則顯示車輛兩側的影像;若對應障礙物位于車輛的一側,且車輛的底盤高度小于對應障礙物的高度,則顯示車輛的一側的影像;有針對性地顯示影像,可以聚集駕駛員的注意力,可以進一步地輔助駕駛員通過較為復雜的環境。
    13.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述當所述車輛的速度小于第一閾值且所述第一距離小于第二閾值時,在所述車輛上顯示所述影像,包括:
    14.當所述車輛的速度小于所述第一閾值且所述第一距離小于所述第二閾值時,調動配置在所述車輛上的攝像裝置,以拍攝所述每一個輪胎與所述對應障礙物;
    15.基于拍攝到的所述每一個輪胎與所述對應障礙物的影像,在所述車輛上顯示所述
    影像。
    16.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述影像還包括提醒信息,所述提醒信息用于指示所述至少一個輪胎的碰撞風險程度。
    17.本技術實施例提供的方案,車輛上除了顯示影像外,還可以顯示用于指示至少一個輪胎的碰撞風險程度的提醒信息,有助于駕駛員通過較為復雜的環境。
    18.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述提醒信息位于所述影像所在的顯示區域的邊界,所述提醒信息包括不同顏色的呼吸燈。
    19.本技術實施例提供的方案,提醒信息位于影像所在的顯示區域的邊界,且該提醒信息包括不同顏色的呼吸燈,可以有效引起駕駛員的注意力,便于駕駛員立刻感知車輛周邊存在的碰撞風險的重要程度,有助于駕駛員安全駕駛。
    20.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述提醒信息與碰撞信息有關,所述碰撞信息包括所述障礙物的膨脹系數,所述膨脹系數與所述車輛和所述障礙物的相對速度以及所述障礙物的類型相關。
    21.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述車輛和所述障礙物的相對速度越大,所述膨脹系數越大,所述車輛和所述障礙物的相對速度越小,所述膨脹系數越小。
    22.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述第一距離與所述膨脹系數的比值為第二距離,當所述第二距離小于第三閾值且大于或等于第四閾值,所述提醒信息包括第一顏色的呼吸燈;或,
    23.當所述第二距離小于所述第四閾值且大于或等于第五閾值,所述提醒信息包括第二顏色的呼吸燈;或,
    24.當所述第二距離小于所述第五閾值,所述提醒信息包括第三顏色的呼吸燈。
    25.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述第一距離和/或所述第二距離為投影距離,所述投影距離為所述每一個輪胎與對應障礙物沿著垂直于所述車輛中軸線的方向的投影距離。
    26.本技術實施例提供的方案,第一距離和/或第二距離可以為投影距離,可以進一步提高評估車輛與障礙物之間的碰撞風險的精度,以避免碰撞的可能。
    27.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述方法還包括:
    28.放大顯示碰撞風險程度最高的影像,所述碰撞風險程度最高的影像包括所述影像中所述第一距離最小的影像。
    29.本技術實施例提供的方案,通過放大顯示碰撞風險程度最高的影像,可以便于駕駛員更為精準地了解碰撞風險程度最高的車輛周圍的環境,進一步地,駕駛員可以根據放大后的影像進行合理地操作,以避免碰撞的可能。
    30.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述在所述車輛上顯示影像,包括:在所述車輛的中控屏上顯示所述影像。
    31.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述中控屏還顯示所述車輛的逆透視變換ipm圖像;
    32.所述影像顯示的至少一個輪胎與對應障礙物的影像所在的位置和所述ipm圖像中的車輛的至少一個輪胎的位置一一對應。
    33.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述中控屏的左上角顯示的影像對應
    所述車輛的左上輪胎的影像;
    34.所述中控屏的左下角顯示的影像對應所述車輛的左下輪胎的影像;
    35.所述中控屏的右上角顯示的影像對應所述車輛的右上輪胎的影像;
    36.所述中控屏的右下角顯示的影像對應所述車輛的右下輪胎的影像。
    37.本技術實施例提供的方案,中控屏的左上角顯示的影像與該車輛的左上輪胎(即車輛前左輪胎)的影像對應,右上角顯示的影像與該車輛的右上輪胎(即車輛前右輪胎)的影像對應,左下角顯示的影像與該車輛的左下輪胎(即車輛后左輪胎)的影像對應,右下角顯示的影像與該車輛的右下輪胎(即車輛后右輪胎)的影像對應,便于駕駛員可以清楚地看到輪胎對應的影像,進一步地,可以根據該影像方便后續的操作。
    38.結合第一方面,在一些可能的實現方式中,所述方法還包括:
    39.當所述第一距離大于或等于所述第二閾值,且顯示所述影像的時長大于第一時長時,退出所述影像的顯示。
    40.本技術實施例提供的方案,當第一距離大于或等于第二閾值,且顯示影像的時長大于第一時長時,退出該影像的顯示,可以節省車輛的功耗,此外,有利于駕駛員執行其它操作。
    41.第二方面,提供一種控制裝置,該控制裝置包括:獲取模塊,用于獲取所述車輛的速度和所述車輛的至少一個輪胎與障礙物之間的第一距離,所述第一距離包括所述至少一個輪胎中的每一個輪胎與對應障礙物之間的實際距離;顯示模塊,用于當所述車輛的速度小于第一閾值且所述第一距離小于第二閾值時,顯示影像,所述影像包括所述至少一個輪胎與對應障礙物的影像。
    42.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述顯示模塊具體用于:
    43.若所述對應障礙物位于所述車輛的兩側,顯示所述車輛的兩側的影像;或,
    44.若所述對應障礙物位于所述車輛的一側,且所述車輛的底盤高度小于所述對應障礙物的高度,顯示所述車輛的一側的影像。
    45.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述顯示模塊具體用于:
    46.當所述車輛的速度小于所述第一閾值且所述第一距離小于所述第二閾值時,調動配置在所述車輛上的攝像裝置,以拍攝所述每一個輪胎與所述對應障礙物;
    47.基于拍攝到的所述每一個輪胎與所述對應障礙物的影像,顯示所述影像。
    48.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述影像還包括提醒信息,所述提醒信息用于指示所述至少一個輪胎的碰撞風險程度。
    49.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述提醒信息位于所述影像所在的顯示區域的邊界,所述提醒信息包括不同顏色的呼吸燈。
    50.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述提醒信息與碰撞信息有關,所述碰撞信息包括所述障礙物的膨脹系數,所述膨脹系數與所述車輛和所述障礙物的相對速度以及所述障礙物的類型相關。
    51.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述車輛和所述障礙物的相對速度越大,所述膨脹系數越大,所述車輛和所述障礙物的相對速度越小,所述膨脹系數越小。
    52.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述第一距離與所述膨脹系數的比值為第二距離,當所述第二距離小于第三閾值且大于或等于第四閾值,所述提醒信息包括第
    一顏色的呼吸燈;或,
    53.當所述第二距離小于所述第四閾值且大于或等于第五閾值,所述提醒信息包括第二顏色的呼吸燈;或,
    54.當所述第二距離小于所述第五閾值,所述提醒信息包括第三顏色的呼吸燈。
    55.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述第一距離和/或所述第二距離為投影距離,所述投影距離為所述每一個輪胎與對應障礙物沿著垂直于所述車輛中軸線的方向的投影距離。
    56.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述顯示模塊具體用于:
    57.放大顯示碰撞風險程度最高的影像,所述碰撞風險程度最高的影像包括所述影像中所述第一距離最小的影像。
    58.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述顯示模塊還用于:顯示所述車輛的逆透視變換ipm圖像;
    59.所述影像顯示的至少一個輪胎與對應障礙物的影像所在的位置和所述ipm圖像中的車輛的至少一個輪胎的位置一一對應。
    60.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述顯示模塊位于所述車輛的中控屏。
    61.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述中控屏的左上角顯示的影像對應所述車輛的左上輪胎的影像;
    62.所述中控屏的左下角顯示的影像對應所述車輛的左下輪胎的影像;
    63.所述中控屏的右上角顯示的影像對應所述車輛的右上輪胎的影像;
    64.所述中控屏的右下角顯示的影像對應所述車輛的右下輪胎的影像。
    65.結合第二方面,在一些可能的實現方式中,所述裝置還包括退出模塊,
    66.所述退出模塊用于:當所述第一距離大于或等于所述第二閾值,且顯示所述影像的時長大于第一時長時,退出所述影像的顯示。
    67.上述第二方面的有益效果可以參考上述第一方面,不再贅述。
    68.第三方面,提供一種路控制器,包括至少一個存儲器和至少一個處理器,所述至少一個存儲器用于存儲程序,所述至少一個處理器用于運行所述程序,以實現第一方面所述的方法。
    69.第四方面,提供一種芯片,包括至少一個處理單元和接口電路,所述接口電路用于為所述至少一個處理單元提供程序指令或者數據,所述至少一個處理單元用于執行所述程序指令,以實現第一方面所述的方法或者支持所述第二方面所述的裝置的功能實現。
    70.第五方面,提供一種計算機可讀存儲介質,所述計算機可讀介質存儲用于設備執行的程序代碼,該程序代碼被所述設備執行時,實現第一方面所述的方法。
    71.第六方面,提供一種終端,包括第二方面所述的控制裝置,或者,第三方面所述的控制器,或者,第四方面所述的芯片。進一步,該終端可以為智能運輸設備(車輛等)。
    附圖說明
    72.圖1是本技術實施例適用的一種車輛的功能框圖。
    73.圖2是本技術實施例適用的一種自動駕駛系統的示意圖。
    74.圖3是本技術實施例的一種云側指令自動駕駛車輛的應用示意圖。
    75.圖4是本技術實施例的自動駕駛系統的框架圖。
    76.圖5是本技術實施例提供的車輛的一組gui。
    77.圖6是本技術實施例提供的一種防碰撞的方法。
    78.圖7是本技術實施例提供的車輛的另一組gui。
    79.圖8是本技術實施例提供的一種障礙物相對于自車膨脹前后的示意圖。
    80.圖9是本技術實施例提供的一種障礙物投影與車輛的投影的示意圖。
    81.圖10是本技術實施例提供的控制裝置的示意性框圖。
    82.圖11是本技術實施例提供的一種控制器的示意性結構圖。
    具體實施方式
    83.下面將結合附圖,對本技術中的技術方案進行描述。
    84.圖1是本技術實施例適用的一種車輛的功能框圖。其中,車輛100可以是人工駕駛車輛,或者可以將車輛100配置可以為完全或部分地自動駕駛模式。
    85.在一個示例中,車輛100可以在處于自動駕駛模式中的同時控制自車,并且可通過人為操作來確定車輛及其周邊環境的當前狀態,確定周邊環境中的至少一個其他車輛的可能行為,并確定其他車輛執行可能行為的可能性相對應的置信水平,基于所確定的信息來控制車輛100。在車輛100處于自動駕駛模式中時,可以將車輛100置為在沒有和人交互的情況下操作。
    86.車輛100中可以包括各種子系統,例如,行進系統110、傳感系統120、控制系統130、一個或多個外圍設備140以及電源160、計算機系統150和用戶接口170。
    87.可選地,車輛100可以包括更多或更少的子系統,并且每個子系統可包括多個元件。另外,車輛100的每個子系統和元件可以通過有線或者無線互連。
    88.示例性地,行進系統110可以包括用于向車輛100提供動力運動的組件。在一個實施例中,行進系統110可以包括引擎111、傳動裝置112、能量源113和車輪114/輪胎。其中,引擎111可以是內燃引擎、電動機、空氣壓縮引擎或其他類型的引擎組合;例如,汽油發動機和電動機組成的混動引擎,內燃引擎和空氣壓縮引擎組成的混動引擎。引擎111可以將能量源113轉換成機械能量。
    89.示例性地,能量源113可以包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于壓縮氣體的燃料、乙醇、太陽能電池板、電池和其他電力來源。能量源113也可以為車輛100的其他系統提供能量。
    90.示例性地,傳動裝置112可以包括變速箱、差速器和驅動軸;其中,傳動裝置112可以將來自引擎111的機械動力傳送到車輪114。
    91.在一個實施例中,傳動裝置112還可以包括其他器件,比如離合器。其中,驅動軸可以包括可耦合到一個或多個車輪114的一個或多個軸。
    92.示例性地,傳感系統120可以包括感測關于車輛100周邊的環境的信息的若干個傳感器。
    93.例如,傳感系統120可以包括定位系統121(例如,全球定位系統(global positioning system,gps)、北斗系統或者其他定位系統)、慣性測量單元(inertial measurement unit,imu)122、雷達123、激光測距儀124、相機125以及車速傳感器126。傳感
    系統120還可以包括被監視車輛100的內部系統的傳感器(例如,車內空氣質量監測器、燃油量表、機油溫度表等)。來自這些傳感器中的一個或多個的傳感器數據可用于檢測對象及其相應特性(位置、形狀、方向、速度等)。這種檢測和識別是自主車輛100的安全操作的關鍵功能。
    94.其中,定位系統121可以用于估計車輛100的地理位置。imu 122可以用于基于慣性加速度來感測車輛100的位置和朝向變化。在一個實施例中,imu 122可以是加速度計和陀螺儀的組合。
    95.示例性地,雷達123可以利用無線電信息來感測車輛100的周邊環境內的物體。在一些實施例中,除了感測物體以外,雷達123還可用于感測物體的速度和/或前進方向。
    96.示例性地,激光測距儀124可以利用激光來感測車輛100所位于的環境中的物體,如可以測量車輛100與環境中其它物體的距離。在一些實施例中,激光測距儀124可以包括一個或多個激光源、激光掃描器以及一個或多個檢測器,以及其他系統組件。
    97.示例性地,相機125可以用于捕捉車輛100的周邊環境的多個圖像。例如,相機125可以是靜態相機或視頻相機。
    98.示例性地,車速傳感器126可以用于測量車輛100的速度。例如,可以對車輛進行實時測速。測得的車速可以傳送給控制系統130以實現對車輛的控制。
    99.如圖1所示,控制系統130為控制車輛100及其組件的操作??刂葡到y130可以包括各種元件,比如可以包括轉向系統131、油門132、制動單元133、計算機視覺系統134、路線控制系統135以及障礙規避系統136。
    100.示例性地,轉向系統131可以操作來調整車輛100的前進方向。例如,在一個實施例中可以為方向盤系統。油門132可以用于控制引擎111的操作速度并進而控制車輛100的速度。
    101.示例性地,制動單元133可以用于控制車輛100減速;制動單元133可以使用摩擦力來減慢車輪114。在其他實施例中,制動單元133可以將車輪114的動能轉換為電流。制動單元133也可以采取其他形式來減慢車輪114轉速從而控制車輛100的速度。
    102.如圖1所示,計算機視覺系統134可以操作來處理和分析由相機125捕捉的圖像以便識別車輛100周邊環境中的物體和/或特征。上述物體和/或特征可以包括交通信息、道路邊界和障礙物。計算機視覺系統134可以使用物體識別算法、運動中恢復結構(structure from motion,sfm)算法、視頻跟蹤和其他計算機視覺技術。在一些實施例中,計算機視覺系統134可以用于為環境繪制地圖、跟蹤物體、估計物體的速度等等。
    103.示例性地,路線控制系統135可以用于確定車輛100的行駛路線。在一些實施例中,路線控制系統135可結合來自傳感器、gps和一個或多個預定地圖的數據以為車輛100確定行駛路線。
    104.如圖1所示,障礙規避系統136可以用于識別、評估和避免或者以其他方式越過車輛100的環境中的潛在障礙物。
    105.在一個實例中,控制系統130可以增加或替換地包括除了所示出和描述的那些以外的組件?;蛘咭部梢詼p少一部分上述示出的組件。
    106.如圖1所示,車輛100可以通過外圍設備140與外部傳感器、其他車輛、其他計算機系統或用戶之間進行交互;其中,外圍設備140可包括無線通信系統141、車載電腦142、麥克
    風143和/或揚聲器144。
    107.在一些實施例中,外圍設備140可以提供車輛100與用戶接口170交互的手段。例如,車載電腦142可以向車輛100的用戶提供信息。用戶接口116還可操作車載電腦142來接收用戶的輸入;車載電腦142可以通過觸摸屏進行操作。在其他情況中,外圍設備140可以提供用于車輛100與位于車內的其它設備通信的手段。例如,麥克風143可以從車輛100的用戶接收音頻(例如,語音命令或其他音頻輸入)。類似地,揚聲器144可以向車輛100的用戶輸出音頻。
    108.如圖1所述,無線通信系統141可以直接地或者經由通信網絡來與一個或多個設備無線通信。例如,無線通信系統141可以使用3g蜂窩通信;例如,碼分多址(code division multiple access,cdma))、evd0、全球移動通信系統(global system for mobile communications,gsm)/通用分組無線服務(general packet radio service,gprs),或者4g蜂窩通信,例如長期演進(long term evolution,lte);或者,5g蜂窩通信。無線通信系統141可以利用無線保真(wireless fidelity,wi-fi)與無線局域網(wireless local area network,wlan)通信。
    109.在一些實施例中,無線通信系統141可以利用紅外鏈路、藍牙或者紫蜂協議(zigbee)與設備直接通信;其他無線協議,例如各種車輛通信系統,例如,無線通信系統141可以包括一個或多個專用短程通信(dedicated short range communications,dsrc)設備,這些設備可包括車輛和/或路邊臺站之間的公共和/或私有數據通信。
    110.如圖1所示,電源160可以向車輛100的各種組件提供電力。在一個實施例中,電源160可以為可再充電鋰離子電池或鉛酸電池。這種電池的一個或多個電池組可被配置為電源為車輛100的各種組件提供電力。在一些實施例中,電源160和能量源113可一起實現,例如一些全電動車中那樣。
    111.示例性地,車輛100的部分或所有功能可以受計算機系統150控制,其中,計算機系統150可以包括至少一個處理器151,處理器151執行存儲在例如存儲器152中的非暫態計算機可讀介質中的指令153。計算機系統150還可以是采用分布式方式控制車輛100的個體組件或子系統的多個計算設備。
    112.例如,處理器151可以是任何常規的處理器,諸如商業可獲得的中央處理器(central processing unit,cpu)。
    113.可選地,該處理器可以是諸如專用集成電路(application specific integrated circuit,asic)或其它基于硬件的處理器的專用設備。盡管圖1功能性地圖示了處理器、存儲器、和在相同塊中的計算機的其它元件,但是本領域的普通技術人員應該理解該處理器、計算機、或存儲器實際上可以包括可以或者可以不存儲在相同的物理外殼內的多個處理器、計算機或存儲器。例如,存儲器可以是硬盤驅動器或位于不同于計算機的外殼內的其它存儲介質。因此,對處理器或計算機的引用將被理解為包括對可以或者可以不并行操作的處理器或計算機或存儲器的集合的引用。不同于使用單一的處理器來執行此處所描述的步驟,諸如轉向組件和減速組件的一些組件每個都可以具有其自己的處理器,所述處理器只執行與特定于組件的功能相關的計算。
    114.在此處所描述的各個方面中,處理器可以位于遠離該車輛并且與該車輛進行無線通信。在其它方面中,此處所描述的過程中的一些在布置于車輛內的處理器上執行而其它
    則由遠程處理器執行,包括采取執行單一操縱的必要步驟。
    115.在一些實施例中,存儲器152可包含指令153(例如,程序邏輯),指令153可以被處理器151來執行車輛100的各種功能,包括以上描述的那些功能。存儲器152也可包括額外的指令,比如包括向行進系統110、傳感系統120、控制系統130和外圍設備140中的一個或多個發送數據、從其接收數據、與其交互和/或對其進行控制的指令。
    116.示例性地,除了指令153以外,存儲器152還可存儲數據,例如,道路地圖、路線信息,車輛的位置、方向、速度以及其它這樣的車輛數據,以及其他信息。這種信息可在車輛100在自主、半自主和/或手動模式中操作期間被車輛100和計算機系統150使用。
    117.如圖1所示,用戶接口170可以用于向車輛100的用戶提供信息或從其接收信息??蛇x地,用戶接口170可以包括在外圍設備140的集合內的一個或多個輸入/輸出設備,例如,無線通信系統141、車載電腦142、麥克風143和揚聲器144。
    118.在本技術的實施例中,計算機系統150可以基于從各種子系統(例如,行進系統110、傳感系統120和控制系統130)以及從用戶接口170接收的輸入來控制車輛100的功能。例如,計算機系統150可以利用來自控制系統130的輸入以便控制制動單元133來避免由傳感系統120和障礙規避系統136檢測到的障礙物。在一些實施例中,計算機系統150可操作來對車輛100及其子系統的許多方面提供控制。
    119.可選地,上述這些組件中的一個或多個可與車輛100分開安裝或關聯。例如,存儲器152可以部分或完全地與車輛100分開存在。上述組件可以按有線和/或無線方式來通信地耦合在一起。
    120.可選地,上述組件只是一個示例,實際應用中,上述各個模塊中的組件有可能根據實際需要增添或者刪除,圖1不應理解為對本技術實施例的限制。
    121.可選地,車輛100可以是在道路行進的自動駕駛汽車,可以識別其周圍環境內的物體以確定對當前速度的調整。物體可以是其它車輛、交通控制設備、或者其它類型的物體。在一些示例中,可以獨立地考慮每個識別的物體,并且基于物體的各自的特性,諸如它的當前速度、加速度、與車輛的間距等,可以用來確定自動駕駛汽車所要調整的速度。
    122.可選地,車輛100或者與車輛100相關聯的計算設備(如圖1的計算機系統150、計算機視覺系統134、存儲器152)可以基于所識別的物體的特性和周圍環境的狀態(例如,交通、雨、道路上的冰等等)來預測所述識別的物體的行為。
    123.可選地,每一個所識別的物體都依賴于彼此的行為,因此,還可以將所識別的所有物體全部一起考慮來預測單個識別的物體的行為。車輛100能夠基于預測的所述識別的物體的行為來調整它的速度。換句話說,自動駕駛汽車能夠基于所預測的物體的行為來確定車輛將需要調整到(例如,加速、減速、或者停止)穩定狀態。在這個過程中,也可以考慮其它因素來確定車輛100的速度,諸如,車輛100在行駛的道路中的橫向位置、道路的曲率、靜態和動態物體的接近度等等。
    124.除了提供調整自動駕駛汽車的速度的指令之外,計算設備還可以提供修改車輛100的轉向角的指令,以使得自動駕駛汽車遵循給定的軌跡和/或維持與自動駕駛汽車附近的物體(例如,道路上的相鄰車道中的轎車)的安全橫向和縱向距離。
    125.上述車輛100可以為轎車、卡車、摩托車、公共汽車、船、飛機、直升飛機、割草機、娛樂車、游樂場車輛、施工設備、電車、高爾夫球車、火車、和手推車等,本技術實施例不做特別
    的限定。
    126.在一種可能的實現方式中,上述圖1所示的車輛100可以是自動駕駛車輛,下面對自動駕駛系統的進行詳細描述。
    127.圖2是本技術實施例適用的一種自動駕駛系統的示意圖。
    128.如圖2所示的自動駕駛系統包括計算機系統201,其中,計算機系統201包括處理器203,處理器203和系統總線205耦合。處理器203可以是一個或者多個處理器,其中,每個處理器都可以包括一個或多個處理器核。顯示適配器207(video adapter),顯示適配器可以驅動顯示器209,顯示器209和系統總線205耦合,該顯示器209可以顯示影像。系統總線205可以通過總線橋211和輸入輸出(i/o)總線213耦合,i/o接口215和i/o總線耦合。i/o接口215和多種i/o設備進行通信,比如,輸入設備217(如:鍵盤,鼠標,觸摸屏等),媒體盤221(media tray),(例如,cd-rom,多媒體接口等)。收發器223可以發送和/或接受無線電通信信息,攝像頭255可以捕捉景田和動態數字視頻圖像。其中,和i/o接口215相連接的接口可以是usb端口225。
    129.其中,處理器203可以是任何傳統處理器,比如,精簡指令集計算(reduced instruction set computer,risc)處理器、復雜指令集計算(complex instruction set computer,cisc)處理器或上述的組合。
    130.可選地,處理器203可以是諸如專用集成電路(asic)的專用裝置;處理器203可以是神經網絡處理器或者是神經網絡處理器和上述傳統處理器的組合。
    131.可選地,在一些實施例中,計算機系統201可位于遠離自動駕駛車輛的地方,并且可與自動駕駛車輛無線通信。在其它方面,本技術所述的一些過程在設置在自動駕駛車輛內的處理器上執行,其它由遠程處理器執行,包括采取執行單個操縱所需的動作。
    132.計算機系統201可以通過網絡接口229和軟件部署服務器249通信。網絡接口229可以是硬件網絡接口,比如,網卡。網絡227可以是外部網絡,比如,因特網,也可以是內部網絡,比如以太網或者虛擬私人網絡(virtual private network,vpn)??蛇x地,網絡227還可以是無線網絡,比如wi-fi網絡,蜂窩網絡等。
    133.如圖2所示,硬盤驅動接口和系統總線205耦合,硬件驅動器接口231可以與硬盤驅動器233相連接,系統內存235和系統總線205耦合。運行在系統內存235的數據可以包括操作系統237和應用程序243。其中,操作系統237可以包括解析器(shell)239和內核(kernel)241。shell 239是介于使用者和操作系統之內核(kernel)間的一個接口。shell可以是操作系統最外面的一層;shell可以管理使用者與操作系統之間的交互,比如,等待使用者的輸入,向操作系統解釋使用者的輸入,并且處理各種各樣的操作系統的輸出結果。內核241可以由操作系統中用于管理存儲器、文件、外設和系統資源的那些部分組成。直接與硬件交互,操作系統內核通常運行進程,并提供進程間的通信,提供cpu時間片管理、中斷、內存管理、io管理等等。應用程序243包括控制汽車自動駕駛相關的程序,比如,管理自動駕駛的汽車和路上障礙物交互的程序,控制自動駕駛汽車路線或者速度的程序,控制自動駕駛汽車和路上其他自動駕駛汽車交互的程序。應用程序243也存在于軟件部署服務器249的系統上。在一個實施例中,在需要執行自動駕駛相關程序247時,計算機系統201可以從軟件部署服務器249下載應用程序。
    134.例如,應用程序243還可以是自動駕駛汽車和路上車道線交互的程序,也就是說可
    以實時跟蹤車道線的程序。
    135.例如,應用程序243還可以是控制自動駕駛車輛進行自動泊車的程序。
    136.示例性地,傳感器253可以與計算機系統201關聯,傳感器253可以用于探測計算機201周圍的環境。
    137.舉例來說,傳感器253可以探測路上的車道,比如可以探測到車道線,并能夠在車輛移動(如正在行駛)過程中實時跟蹤到車輛前方一定范圍內的車道線變化。又例如,傳感器253可以探測動物,汽車,障礙物和人行橫道等,進一步傳感器還可以探測上述動物,汽車,障礙物和人行橫道等物體周圍的環境,比如:動物周圍的環境,例如,動物周圍出現的其他動物,天氣條件,周圍環境的光亮度等。
    138.可選地,如果計算機201位于自動駕駛的汽車上,傳感器可以是攝像頭,紅外線感應器,化學檢測器,麥克風等。
    139.示例性地,在車道線跟蹤的場景中,傳感器253可以用于探測車輛前方的車道線,從而使得車輛能夠感知在行進過程中車道的變化,以據此對車輛的行駛進行實時規劃和調整。
    140.示例性地,在自動泊車的場景中,傳感器253可以用于探測車輛周圍的庫位和周邊障礙物的尺寸或者位置,從而使得車輛能夠感知庫位和周邊障礙物的距離,在泊車時進行碰撞檢測,防止車輛與障礙物發生碰撞。
    141.在一個示例中,圖1所示的計算機系統150還可以從其它計算機系統接收信息或轉移信息到其它計算機系統?;蛘?,從車輛100的傳感系統120收集的傳感器數據可以被轉移到另一個計算機對此數據進行處理,下面以圖3為例進行介紹。
    142.圖3是本技術實施例的一種云側指令自動駕駛車輛的應用示意圖。
    143.如圖3所示,來自計算機系統312的數據可以經由網絡被傳送到云側的服務器320用于進一步的處理。網絡以及中間節點可以包括各種配置和協議,包括因特網、萬維網、內聯網、虛擬專用網絡、廣域網、局域網、使用一個或多個公司的專有通信協議的專用網絡、以太網、wi-fi和http、以及前述的各種組合;這種通信可以由能夠傳送數據到其它計算機和從其它計算機傳送數據的任何設備,諸如調制解調器和無線接口。
    144.在一個示例中,服務器320可以包括具有多個計算機的服務器,例如負載均衡服務器群,為了從計算機系統312接收、處理并傳送數據的目的,其與網絡的不同節點交換信息。該服務器可以被類似于計算機系統312配置,具有處理器330、存儲器340、指令350、和數據360。
    145.示例性地,服務器320的數據360可以包括車輛周圍道路情況的相關信息。例如,服務器320可以接收、檢測、存儲、更新、以及傳送與車輛道路情況相關的信息。
    146.例如,車輛周圍道路情況的相關信息包括與車輛周圍的其它車輛信息以及障礙物信息。
    147.圖4是本技術實施例的自動駕駛系統的框架圖,自動駕駛系統的框架圖中的一些模塊可以位于圖2中所示的處理器203中。
    148.如圖4所示,自動駕駛系統可以包括環境感知模塊,車輛定位模塊,決策規劃模塊和車輛控制模塊。
    149.其中,環境感知模塊可以根據傳感器獲取的傳感器數據進行路沿檢測,車道線檢
    測,目標障礙物檢測和交通標識檢測等環境檢測,用于確定車輛當前所處的駕駛環境。車輛定位模塊可以根據傳感器獲取的傳感器數據確定車輛當前的行駛姿態(位置及行駛速度等)。決策規劃模塊可以根據環境感知模塊和車輛定位模塊輸出的結果確定車輛下一時刻的行駛策略(行駛角度及行駛速度等)。車輛控制模塊可以根據形式策略確定車輛控制量(各個部件需要調整的參數),以實現安全駕駛。
    150.為了便于理解,以下結合附圖對本技術實施例提供的防碰撞的方法進行具體闡述。
    151.圖5示出了車輛的一組圖形用戶界面(graphical user interface,gui),其中,從圖5中的(a)到圖5中的(c)示出了車輛的防碰撞的方法。
    152.參見圖5中的(a)所示的gui,該gui可以為車輛正常行駛狀態下的顯示界面,當車輛檢測到其車速小于10km/h,且該車輛的至少一個輪胎與障礙物之間的實際距離小于200cm時,中控屏可以顯示影像和/或逆透視變換(inverse perspective mapping,ipm)的圖像,顯示如圖5中的(b)所示的gui。
    153.參見圖5中的(b)所示的gui,可以看出,靠右側中間所示出的車輛的圖像即為ipm的圖像,該ipm的圖像周圍的四個矩形框中所示出的即為影像,該影像包括4個輪胎周圍的影像。從圖中可以看出,該車輛的左前輪胎和右前輪胎均有障礙物。在一些實施例中,影像也可以只包括左前輪胎和右前輪胎的影像。
    154.若該車輛處于自動駕駛狀態,中控屏可以顯示上述影像和/或ipm圖像,也可以不顯示上述影像和/或ipm圖像。不管是否顯示,該車輛均可以根據其進行操作,以使得車輛安全繞過障礙物。此外,此處的“自動駕駛”可以為完全自動駕駛,也可以為人為操作的自動駕駛。關于自動駕駛的等級可以基于汽車工程師協會(society of automotive engineers,sae)分級標準確定,可以分為l0級、l1級、l2級、l3級、l4級、l5級。其中,l0級為無自動化駕駛,完全由駕駛員全程操作車輛;l1級為駕駛支援,有駕駛輔助功能,駕駛者操作占主要,根據駕駛的環境對方向盤和減速中的一項操作提供支援;l2級為部分自動化,搭載l2級智能駕駛輔助系統車車輛具有部分自動駕駛功能,根據駕駛的環境駕駛者可以短暫休息一下,駕駛時還需要集中精力注意道路的交通情況,要時刻準備接收人工駕駛;l3級為有條件自動化,在一定條件下由該系統完成所有駕駛操作,駕駛員根據系統請求提供適應的應答;l4級為高度自動駕駛,l4級別智能系統是真正意義上的自動駕駛,系統可以完成所有駕駛操作,在有條件的道路行駛時,駕駛員可以完全解放雙手;l5級為完全自動駕駛,該級別達到了真正的無人參與駕駛操控,駕駛員可以在里面睡覺、上網玩游戲、聊天、喝茶等。
    155.若該車輛處于人為駕駛狀態,駕駛員可以根據碰撞風險程度選擇手動放大某一影像,示例性地,假設駕駛員判斷左前輪胎的碰撞風險程度較高,則可以點擊左上方的影像。當車輛檢測到駕駛員點擊圖標501的操作后,可以顯示如圖5中的(c)所示的gui。
    156.參見圖5中的(c)所示的gui,界面顯示放大后的左前輪胎的影像,則駕駛員可以根據該放大后的左前輪胎的影像進行操作,以使得車輛安全繞過障礙物。在安全繞過障礙物后,中控屏可以自動退出影像的顯示,或者,駕駛員也可以手動操作退出影像的顯示,示例性地,駕駛員可以點擊圖中顯示的圖標
    “×”
    。
    157.下文將結合圖6詳細描述本技術的方案。如圖6所示,為本技術實施例提供的一種防碰撞的方法600,該方法600可以應用于車輛,該方法600可以包括步驟s610-s620。
    158.s610,獲取所述車輛的速度和所述車輛的至少一個輪胎與障礙物之間的第一距離,所述第一距離包括所述至少一個輪胎中的每一個輪胎與對應障礙物之間的實際距離。
    159.本技術實施例中,車輛的速度可以利用速度傳感器檢測。當然,在一些實施例中,也可以利用其它能夠檢測車輛速度的裝置對其進行檢測。
    160.本技術實施例中的第一距離包括車輛的至少一個輪胎中的每一個輪胎與對應障礙物之間的實際距離。也就是說,第一距離可以包括該車輛的其中1個輪胎與對應障礙物之間的實際距離,也可以包括車輛的多個輪胎中的每一個輪胎與對應障礙物之間的實際距離。
    161.此外,本技術實施例中的對應障礙物可以理解為與該輪胎距離最近的障礙物。換句話說,本技術實施例中的障礙物可能僅包括1個障礙物(如墻角),假設該障礙物位于車輛的左側,且該車輛需要向左轉向行駛,則此時該車輛的左側輪胎(包括左側的前輪胎和后輪胎)所對應的障礙物為同一障礙物。
    162.本技術實施例中的障礙物也可能包括多個障礙物,假設多個障礙物分別位于車輛的各個輪胎附近,如這多個障礙物中的其中一個障礙物與對應輪胎的實際距離可能為10cm至200cm之間的任意值。
    163.s620,當所述車輛的速度小于第一閾值且所述第一距離小于第二閾值時,在所述車輛上顯示影像,所述影像包括所述至少一個輪胎與對應障礙物的影像。
    164.本技術實施例中的第一閾值可以為上文中的10km/h,第二閾值可以為上文中的200cm。但應理解的是,上述第一閾值和/或第二閾值所示出的數值僅為舉例說明,還可以為其它數值,不應對本技術造成特別限定。
    165.本技術實施例中的影像包括至少一個輪胎與對應障礙物的影像,如圖5中的(b)所示的ipm的圖像周圍的四個矩形框中所示出的影像??梢岳斫獾氖?,在一些實施例中,影像可能包括1個輪胎與對應障礙物的影像或多個輪胎與對應障礙物的影像。
    166.可選地,在一些實施例中,所述在所述車輛上顯示影像,包括:在所述車輛的中控屏上顯示所述影像。在另一些實施例中,也可能以其它形式顯示所述影像,如增強現實(augmented reality,ar)、虛擬現實(virtual reality,vr)、抬頭顯示(head up display,hud)等。
    167.本技術實施例提供的方案,當車輛的速度小于第一閾值且第一距離小于第二閾值時,在車輛上顯示包括至少一個輪胎與對應障礙物的影像,便于駕駛員了解周圍的環境信息,輔助駕駛員通過窄道等較為復雜的環境。
    168.如上文步驟s620所述,當所述車輛的速度小于第一閾值且所述第一距離小于第二閾值時,在所述車輛上顯示所述影像,關于影像的顯示與障礙物的位置有關,具體請參考下文。
    169.所述在所述車輛上顯示影像,包括:
    170.若所述對應障礙物位于所述車輛的兩側,所述中控屏顯示所述車輛的兩側的影像;或,
    171.若所述對應障礙物位于所述車輛的一側,且所述車輛的底盤高度小于所述對應障礙物的高度,所述中控屏顯示所述車輛的一側的影像。
    172.本技術實施例中,以在車輛的中控屏上顯示影像為例,若對應障礙物位于車輛的
    兩側,如車輛通過限寬墩或限寬門時,則中控屏可以顯示車輛兩側的影像;若對應障礙物位于車輛的一側,且車輛的底盤高度小于對應障礙物的高度,如車輛靠近路沿時,則中控屏可以顯示車輛的一側的影像。
    173.示例性地,若車輛通過限寬墩,該限寬墩的寬度為2.5m,車輛自身的寬度為2.0m,由于限寬墩的寬度比車輛自身的寬度僅大于0.5m,相當于給車輛兩側預留的寬度各自為0.25m,因此,中控屏可以顯示該車輛兩側的影像,則車輛在通過該限寬墩時,可以參考中控屏所顯示的影像通過該限寬墩。
    174.若對應障礙物位于車輛的一側,可能包括兩種情況。例如,車輛靠近路沿時,假設該路沿的高度為30cm,車輛底盤距離地面的高度為14cm,由于車輛底盤的高度小于路沿的高度,若稍微不注意車輛的外殼(如側方停車時車頭或車尾)可能會觸碰到該路沿,導致車輛受損。因此,中控屏可以顯示該車輛一側的影像,即顯示包括路沿這一側的影像(假設車輛另一側無障礙物),則車輛在靠近該路沿時,可以參考中控屏顯示的影像靠近該路沿。再例如,車輛在路面上遇到的障礙物,如一塊較大的石頭,該石頭的高度為20cm,車輛底盤距離地面的高度為14cm,如果車輛從石頭上行駛過去,該石頭有可能會剮蹭到車輛底盤。因此,中控屏可以顯示該車輛一側的影像,即顯示包括石頭這一側的影像(假設車輛另一側無障礙物),則車輛在通過時,可以參考中控屏顯示的影像通過。
    175.在另一些實施例中,對于車輛其它部位(如車輛的輪轂外側,也可以稱為車輛輪胎)的損害可能無關車輛底盤與障礙物的高度的大小,示例性地,當車輛靠近路沿時,假設車輛底盤距離地面的高度為14cm,不管該路沿的高度大于14cm還是小于或等于14cm,則車輛的輪轂外側都有可能會觸碰到該路沿,導致車輛受損。
    176.本技術實施例提供的方案,通過障礙物的位置顯示不同的影像,即:若對應障礙物位于車輛的兩側,則顯示車輛兩側的影像;若對應障礙物位于車輛的一側,且車輛的底盤高度小于對應障礙物的高度,則顯示車輛的一側的影像;有針對性地顯示影像,可以聚集駕駛員的注意力,可以進一步地輔助駕駛員通過較為復雜的環境。
    177.可選地,在一些實施例中,所述當所述車輛的速度小于第一閾值且所述第一距離小于第二閾值時,在所述車輛上顯示所述影像,包括:
    178.當所述車輛的速度小于所述第一閾值且所述第一距離小于所述第二閾值時,調動配置在所述車輛上的攝像裝置,以拍攝所述每一個輪胎與所述對應障礙物;
    179.基于拍攝到的所述每一個輪胎與所述對應障礙物的影像,在所述車輛上顯示所述影像。
    180.本技術實施例中的攝像裝置可以為攝像頭,該攝像頭可以為多個攝像頭,該攝像頭可以位于后視鏡處,且該攝像機的視角可以大于180
    °
    ,以便于盡可能地拍攝到每一個輪胎周圍的環境信息。
    181.但應理解,攝像裝置的位置不做具體限制,只要可以拍攝到每一個輪胎與對應障礙物的環境信息均可應用本技術。
    182.上文指出,當車輛的速度小于第一閾值且第一距離小于第二閾值時,在車輛上顯示影像,該影像包括至少一個輪胎與對應障礙物的影像。除此之外,為了進一步便于駕駛員的操作,該影像還可以包括其它信息,具體請參考下文。
    183.可選地,在一些實施例中,所述影像還包括提醒信息,所述提醒信息用于指示所述
    至少一個輪胎的碰撞風險程度。
    184.本技術實施例中的影像還可以包括用于指示至少一個輪胎的碰撞風險程度的提醒信息??梢岳斫獾氖?,同一環境下,車輛的輪胎的碰撞風險程度可能相同,也可能不同。
    185.如上文所述,若車輛通過限寬墩或限寬門時,假設車輛兩側的輪胎分別與障礙物的距離均為0.25m,則可以認為車輛兩側的輪胎的碰撞風險程度相同;假設車輛一側的輪胎與障礙物的距離為0.3m,另一側的輪胎與障礙物的距離為0.2m,則可以認為距離為0.2m的這一側的輪胎的碰撞風險程度高于距離為0.3m側的輪胎的碰撞風險程度。
    186.若車輛靠近路沿時,假設車輛底盤的高度為14cm,若車輛的另一側無障礙物,則不管該路沿的高度大于14cm還是小于或等于14cm,則可以認為靠近路沿側的輪胎的碰撞風險程度更高;若靠近車輛的另一側有一小孩,則可以認為有小孩的這一側的輪胎的碰撞風險程度更高。
    187.本技術實施例提供的方案,車輛上除了顯示影像外,還可以顯示用于指示至少一個輪胎的碰撞風險程度的提醒信息,有助于駕駛員通過較為復雜的環境。
    188.可選地,在一些實施例中,所述提醒信息位于所述影像所在的顯示區域的邊界,所述提醒信息包括不同顏色的呼吸燈。
    189.本技術實施例中的提醒信息可以包括不同顏色的呼吸燈,其中,每一種顏色可以表征所對應的輪胎的碰撞風險。如下文中的紅色所對應的輪胎的碰撞風險》橙色所對應的輪胎的碰撞風險》黃色所對應的輪胎的碰撞風險。
    190.此外,本技術實施例中的提醒信息可以位于影像所在的顯示區域的邊界,如下文圖7中的(a)、(b)、(c)、(d)所示出的影像的邊界還可以包括顯示不同顏色的呼吸燈。
    191.在一些實施例中,提醒信息也可以不位于影像所在的顯示區域的邊界,提醒信息也可以充斥整個影像所在的顯示區域,不予限制。
    192.當然,在一些實施例中,提醒信息也可以是文字等,如可以在對應影像的下方顯示“高”、“次高”、“低”等文字。示例性地,若前左輪胎的碰撞風險程度高于前右輪胎的碰撞風險程度,則可以在對應前左輪胎的影像的下方顯示“高”、在對應前右輪胎的影像的下方顯示“次高”??蛇x地,也可以將這些文字進行高亮處理,以有效引起駕駛員的注意。
    193.本技術實施例提供的方案,提醒信息位于影像所在的顯示區域的邊界,且該提醒信息包括不同顏色的呼吸燈,可以有效引起駕駛員的注意力,便于駕駛員立刻感知車輛周邊存在的碰撞風險的重要程度,有助于駕駛員安全駕駛。
    194.可選地,在一些實施例中,所述提醒信息與碰撞信息有關,所述碰撞信息包括所述障礙物的膨脹系數,所述膨脹系數與所述車輛和所述障礙物的相對速度以及所述障礙物的類型相關。
    195.可選地,在一些實施例中,所述車輛和所述障礙物的相對速度越大,所述膨脹系數越大,所述車輛和所述障礙物的相對速度越小,所述膨脹系數越小。
    196.本技術實施例中,膨脹系數與車輛和障礙物的相對速度以及障礙物的類型的關系可以用下式表示:
    197.s=f(v)*n
    198.其中,s為膨脹系數,f(v)是與車輛和障礙物的相對速度有關的關系式,且成正比關系,n為障礙物的類型,一般可以取2~10。
    199.如圖8所示,為本技術實施例提供的一種障礙物相對于自車膨脹前后的示意圖。其中,圖8中的(a)為障礙物相對于自車膨脹前的示意圖,圖8中的(b)為障礙物相對于自車膨脹后的示意圖。
    200.參考圖8中的(a),自車沿著其箭頭所示的方向行駛,且沿自車軌跡的周圍有一系列虛線形成的矩形框,該矩形框可以理解為自車在行駛過程中的輪廓包絡;障礙物位于自車的右側,且障礙物沿著其箭頭所示的方向運動。當自車在靠近障礙物時,若兩者之間的相對速度較大,則膨脹系數越大,若兩者之間的相對速度較小,則膨脹系數越??;當自車在遠離障礙物時,不管兩者之間的相對速度較大還是較小,由于自車在遠離障礙物,該障礙物對于自車造成損害的風險越來越小,因此,在自車在遠離障礙物這種場景下,膨脹系數越來越小。
    201.參考圖8中的(b),與圖8中的(a)相比,障礙物的周圍多了一個雙點劃線形成的矩形框,該矩形框可以理解為膨脹后的障礙物。換句話說,當自車在靠近障礙物,可以利用膨脹系數將障礙物放大,以提醒自車有碰撞障礙物的風險,進一步地,自車可以采取相應的操作,如減緩車速或盡可能地遠離該障礙物。
    202.在另一些實施例中,也有可能障礙物的速度(該速度是相對于地面而言的)為0,處于相對地面靜止狀態,自車與障礙物之間的相對速度依然存在,因此,也可以利用膨脹系數將障礙物放大,以提醒自車有碰撞障礙物的風險。
    203.本技術實施例中,若障礙物處于靜態,如建筑類的,上述n可以為取為2;若障礙物處于動態,且若該障礙物的速度較小,如行走的人,上述n可以取為5,若該障礙物的速度較大,如行駛的車輛,上述n可以取為10。
    204.可選地,在一些實施例中,所述第一距離與所述膨脹系數的比值為第二距離,當所述第二距離小于第三閾值且大于或等于第四閾值,所述提醒信息包括第一顏色的呼吸燈;或,
    205.當所述第二距離小于所述第四閾值且大于或等于第五閾值,所述提醒信息包括第二顏色的呼吸燈;或,
    206.當所述第二距離小于所述第五閾值,所述提醒信息包括第三顏色的呼吸燈。
    207.本技術實施例中的第二距離為第一距離與膨脹系數的比值,該第二距離可以理解為上述中控屏所顯示的輪胎與障礙物之間的距離,車輛可以基于此判斷其與障礙物之間的碰撞風險程度。
    208.本技術實施例中的第一距離為車輛與障礙物的之間的實際距離,假設車輛的速度為5m/s,車輛的一個輪胎與障礙物之間的距離為實際距離為200cm,且該障礙物處于靜態,則膨脹系數可以為:
    209.s=f(5)*2
    210.假設s=5,則第二距離為200
    ÷
    5=40cm,進一步地,根據下述表1所示出的,該輪胎所對應的影像的邊界可以包括橙色的呼吸燈;假設s=10,則第二距離為200
    ÷
    10=20cm,進一步地,根據下述表1所示出的,該輪胎所對應的影像的邊界可以包括紅色的呼吸燈。
    211.可以理解的是,對于車輛的某一輪胎與障礙物之間的實際距離,若膨脹系數越大,所計算的第二距離越小,說明該輪胎這一側的碰撞風險程度越高,駕駛員可以更關注這一側的情況,從而可以提高該輪胎這一側的碰撞風險的安全性。
    212.本技術實施例中的提醒信息可以位于影像所在的顯示區域的邊界,如上述圖5中的(b)中所示的4個影像的邊界。
    213.下文將結合具體實施例描述有關提醒信息的內容。如圖7所示,為本技術實施例提供的一組gui,其中,圖7中的(a)和圖7中的(b)分別為車輛處于前進狀態和后退狀態時中控屏顯示的影像;圖7中的(c)為車輛靠近路沿時中控屏顯示的影像,圖7中的(d)為車輛通過窄道場景時中控屏顯示的影像。
    214.參考圖7中的(a),可以看出,此時車輛為d擋,該車輛處于前進狀態,且車輛前左輪胎和前右輪胎均即將靠近障礙物,因此,中控屏可以顯示這兩側輪胎的影像。而且由于車輛的前左輪胎與障礙物之間的距離更近(如小于本技術中的第五閾值),其碰撞風險程度更大,因此,車輛的前左輪胎的影像的邊界包括顯示第三顏色的呼吸燈,如包括顯示紅色的呼吸燈;車輛的前右輪胎與障礙物之間的距離次之,(如小于第四閾值且大于第五閾值),其碰撞風險程度次之,因此,車輛的前右輪胎的影像的邊界包括顯示第二顏色的呼吸燈,如包括顯示橙色的呼吸燈。
    215.參考圖7中的(b),可以看出,此時車輛為r擋,該車輛處于后退狀態,且車輛后左輪胎即將靠近障礙物,因此,中控屏可以顯示這兩側輪胎的影像。假設后左輪胎與障礙物之間的距離小于第四閾值且大于第五閾值,其碰撞風險程度次之,因此,車輛的后左輪胎的影像的邊界可以包括顯示第二顏色的呼吸燈,如包括顯示橙色的呼吸燈。
    216.參考圖7中的(c),可以看出,此時車輛與右側的路沿距離較近,其前右輪胎和后右輪胎均即將靠近障礙物,因此,中控屏可以右側輪胎的影像,也可以顯示兩側的影像(圖中所示出的)。假設前右輪胎與障礙物之間的距離小于第五閾值,其碰撞風險程度更大,因此,車輛的前右輪胎的影像的邊界包括顯示第三顏色的呼吸燈,如包括顯示紅色的呼吸燈;假設后右輪胎與障礙物之間的距離小于第四閾值且大于第五閾值,其碰撞風險程度次之,因此,車輛的后右輪胎的影像的邊界可以包括顯示第二顏色的呼吸燈,如包括顯示橙色的呼吸燈。
    217.參考圖7中的(d),可以看出,此時車輛的周圍均有其它車輛在行駛,該車輛的四個輪胎旁邊均有障礙物,因此,中控屏可以顯示兩側的影像。類似地,基于各個輪胎與障礙物之間的距離,其前左輪胎和前右輪胎的影像的邊界包括顯示紅色的呼吸燈,后左輪胎的影像的邊界包括顯示黃色的呼吸燈,后右輪胎的影像的邊界包括顯示橙色的呼吸燈。
    218.本技術實施例中,對于不同方向,上述第三閾值、第四閾值以及第五閾值可以相同,也可以不同,具體請參考表1所示。
    219.表1
    220.提醒方式(距離范圍)后方距離(cm)前方距離(cm)側面距離(cm)黃色60~15060~8060~90橙色30~6030~6025~60紅色0~300~300~25
    221.示例性地,若障礙物位于車輛的后方,且該車輛在逐漸靠近該障礙物時,則本技術中的第三閾值可以為150cm,第四閾值可以為60cm,第五閾值可以為30cm;若障礙物位于車輛的前方,且該車輛在逐漸靠近該障礙物時,則本技術中的第三閾值可以為80cm,第四閾值可以為60cm,第五閾值可以為30cm;若障礙物位于車輛的側面,且該車輛在逐漸靠近該障礙
    物時,則本技術中的第三閾值可以為90cm,第四閾值可以為60cm,第五閾值可以為25cm。
    222.可以理解的是,上述數值和所對應的顏色僅為舉例說明,還可以為其它數值和顏色,不應對本技術造成特別限定。
    223.上文指出,第一距離包括至少一個輪胎中的每一個輪胎與對應障礙物之間的實際距離,第二距離可以為在中控屏上顯示的每一個輪胎與對應障礙物之間的顯示距離。在一些實施例中,第一距離和/或第二距離可以為不同意義上的距離。
    224.可選地,在一些實施例中,所述第一距離和/或所述第二距離為投影距離,所述投影距離為所述每一個輪胎與對應障礙物沿著垂直于所述車輛中軸線的方向的投影距離。
    225.本技術實施例中,第一距離和/或第二距離可以表征輪胎與障礙物之間的投影距離,該投影距離可以是障礙物的投影與車輛的投影之間的間距。如圖9所示,為本技術實施例提供的一種障礙物投影與車輛的投影的示意圖。
    226.參考圖9中的(a),可以看出,車輛與障礙物沿著垂直于該車輛中軸線的方向的投影之間無重疊,且最小間距為d1,因此,若車輛沿著圖中所示的箭頭方向行駛,不會觸碰到該障礙物。
    227.參考圖9中的(b),可以看出,車輛與障礙物沿著垂直于該車輛中軸線的方向的投影之間有重疊,且重疊部分之間的寬度為d2,因此,若圖中的車輛沿著圖中所示的箭頭方向行駛,則會觸碰到該障礙物。
    228.本技術實施例提供的方案,第一距離和/或第二距離可以為投影距離,可以進一步提高評估車輛與障礙物之間的碰撞風險的精度,以避免碰撞的可能。
    229.基于此,上文介紹了關于影像所包括的提醒信息的相關內容,在一些實施例中,為了安全通過復雜的環境,駕駛員還可以有進一步的操作。
    230.可選地,在一些實施例中,所述方法600還包括:
    231.放大顯示碰撞風險程度最高的影像,所述碰撞風險程度最高的影像包括所述影像中所述第一距離最小的影像。
    232.本技術實施例中,仍然以在車輛的中控屏顯示影像為例,在車輛的中控屏顯示影像后,若該車輛為人工駕駛的車輛,則駕駛員可以根據影像放大碰撞風險程度最高的影像。
    233.例如,如上述圖5中的(b)所示出的,假設駕駛員判斷前做輪胎的碰撞風險程度較高,則可以點擊左上方的影像。當車輛檢測到駕駛員點擊圖標501的操作后,可以顯示如圖5中的(c)所示的gui。
    234.再例如,如上述圖7中的(a)所示出的,車輛的前左輪胎的影像的邊界包括顯示紅色的呼吸燈,車輛的前右輪胎的影像的邊界包括顯示橙色的呼吸燈,根據上述表1所示出的,駕駛員可以判定前左輪胎的碰撞風險程度最高,因此,駕駛員可以放大左上方的影像,即前左輪胎所對應的影像。
    235.本技術實施例提供的方案,通過放大顯示碰撞風險程度最高的影像,可以便于駕駛員更為精準地了解碰撞風險程度最高的車輛周圍的環境,進一步地,駕駛員可以根據放大后的影像進行合理地操作,以避免碰撞的可能。
    236.可選地,在一些實施例中,所述中控屏還顯示所述車輛的逆透視變換ipm圖像;
    237.所述影像顯示的至少一個輪胎與對應障礙物的影像所在的位置和所述ipm圖像中的車輛的至少一個輪胎的位置一一對應。
    238.可選地,在一些實施例中,所述中控屏的左上角顯示的影像對應所述車輛的左上輪胎的影像;
    239.所述中控屏的左下角顯示的影像對應所述車輛的左下輪胎的影像;
    240.所述中控屏的右上角顯示的影像對應所述車輛的右上輪胎的影像;
    241.所述中控屏的右下角顯示的影像對應所述車輛的右下輪胎的影像。
    242.本技術實施例中的ipm圖像可以為圖5中的(b)中所示出的車輛的圖像。而且,影像顯示的至少一個輪胎與對應障礙物的影像所在的位置和ipm圖像中的車輛的輪胎的位置一一對應。
    243.參考圖5中的(b),左上角顯示的影像與該車輛的左上輪胎(即車輛前左輪胎)的影像對應,右上角顯示的影像與該車輛的右上輪胎(即車輛前右輪胎)的影像對應,左下角顯示的影像與該車輛的左下輪胎(即車輛后左輪胎)的影像對應,右下角顯示的影像與該車輛的右下輪胎(即車輛后右輪胎)的影像對應,便于駕駛員可以清楚地看到輪胎對應的影像,進一步地,可以根據該影像方便后續的操作。
    244.可選地,在一些實施例中,所述方法600還包括:
    245.當所述第一距離大于或等于所述第二閾值,且顯示所述影像的時長大于第一時長時,退出所述影像的顯示。
    246.本技術實施例中的第二閾值可以參考上述表1,第一時長可以為5s或8s等,不予限制。
    247.本技術實施例中,若車輛為自動駕駛車輛,不管是否顯示影像,該車輛均可以根據其進行操作,以安全繞過障礙物。若顯示影像,在安全繞過障礙物后,可以自動退出影像的顯示。
    248.若該車輛為人工駕駛車輛,在安全繞過障礙物后,可以自動退出影像的顯示,或者,駕駛員也可以手動操作退出影像的顯示,示例性地,駕駛員可以點擊圖5中的(c)中顯示的圖標
    “×”
    。
    249.本技術實施例提供的方案,當第一距離大于或等于第二閾值,且顯示影像的時長大于第一時長時,退出影像的顯示,可以節省車輛的功耗,此外,有利于駕駛員執行其它操作。
    250.圖10是本技術實施例提供的控制裝置1000的示意性框圖。圖10所示的控制裝置1000包括獲取模塊1010和顯示模塊1020。
    251.獲取模塊1010和顯示模塊1020可以用于執行本技術實施例的防碰撞的方法,例如,上述方法600。
    252.獲取模塊1010可以用于:獲取所述車輛的速度和所述車輛的至少一個輪胎與障礙物之間的第一距離,所述第一距離包括所述至少一個輪胎中的每一個輪胎與對應障礙物之間的實際距離。
    253.顯示模塊1002可以用于:當所述車輛的速度小于第一閾值且所述第一距離小于第二閾值時,顯示影像,所述影像包括所述至少一個輪胎與對應障礙物的影像。
    254.需要說明的是,上述模塊(包括獲取模塊1010和顯示模塊1020)的核心裝置為軟件算法,可單獨實現,也可以配合其它模塊形成一套解決方案,但作為任一子模塊,無法單獨實現一個完整產品,需要與其他模塊依次配合,以形成一套完整的軟件算法或軟硬件解決
    方案。
    255.可選地,在一些實施例中,所述顯示模塊1020具體用于:
    256.若所述對應障礙物位于所述車輛的兩側,顯示所述車輛的兩側的影像;或,
    257.若所述對應障礙物位于所述車輛的一側,且所述車輛的底盤高度小于所述對應障礙物的高度,顯示所述車輛的一側的影像。
    258.可選地,在一些實施例中,所述顯示模塊1020具體用于:
    259.當所述車輛的速度小于所述第一閾值且所述第一距離小于所述第二閾值時,調動配置在所述車輛上的攝像裝置,以拍攝所述每一個輪胎與所述對應障礙物;
    260.基于拍攝到的所述每一個輪胎與所述對應障礙物的影像,顯示所述影像。
    261.可選地,在一些實施例中,所述影像還包括提醒信息,所述提醒信息用于指示所述至少一個輪胎的碰撞風險程度。
    262.可選地,在一些實施例中,所述提醒信息位于所述影像所在的顯示區域的邊界,所述提醒信息包括不同顏色的呼吸燈。
    263.可選地,在一些實施例中,所述提醒信息與碰撞信息有關,所述碰撞信息包括所述障礙物的膨脹系數,所述膨脹系數與所述車輛和所述障礙物的相對速度以及所述障礙物的類型相關。
    264.可選地,在一些實施例中,所述車輛和所述障礙物的相對速度越大,所述膨脹系數越大,所述車輛和所述障礙物的相對速度越小,所述膨脹系數越小。
    265.可選地,在一些實施例中,所述第一距離與所述膨脹系數的比值為第二距離,當所述第二距離小于第三閾值且大于或等于第四閾值,所述提醒信息包括第一顏色的呼吸燈;或,
    266.當所述第二距離小于所述第四閾值且大于或等于第五閾值,所述提醒信息包括第二顏色的呼吸燈;或,
    267.當所述第二距離小于所述第五閾值,所述提醒信息包括第三顏色的呼吸燈。
    268.可選地,在一些實施例中,所述第一距離和/或所述第二距離為投影距離,所述投影距離為所述每一個輪胎與對應障礙物沿著垂直于所述車輛中軸線的方向的投影距離。
    269.可選地,在一些實施例中,所述顯示模塊1020具體用于:
    270.放大顯示碰撞風險程度最高的影像,所述碰撞風險程度最高的影像包括所述影像中所述第一距離最小的影像。
    271.可選地,在一些實施例中,所述顯示模塊1020還用于:顯示所述車輛的逆透視變換ipm圖像;
    272.所述影像顯示的至少一個輪胎與對應障礙物的影像所在的位置和所述ipm圖像中的車輛的至少一個輪胎的位置一一對應。
    273.可選地,在一些實施例中,所述顯示模塊1020位于所述車輛的中控屏。
    274.可選地,在一些實施例中,所述中控屏的左上角顯示的影像對應所述車輛的左上輪胎的影像;
    275.所述中控屏的左下角顯示的影像對應所述車輛的左下輪胎的影像;
    276.所述中控屏的右上角顯示的影像對應所述車輛的右上輪胎的影像;
    277.所述中控屏的右下角顯示的影像對應所述車輛的右下輪胎的影像。
    278.可選地,在一些實施例中,所述裝置1000還包括退出模塊,所述退出模塊用于:當所述第一距離大于或等于所述第二閾值,且顯示所述影像的時長大于第一時長時,退出所述影像的顯示。
    279.圖11是本技術實施例提供的一種控制器1300的示意性結構圖。
    280.控制器1300包括至少一個處理器1310和接口電路1320??蛇x地,還可以包括存儲器1330,存儲器1330用于存儲程序。
    281.當所述程序在至少一個處理器1310中運行時,所述至少一個處理器1310用于執行前文所述的防碰撞的方法。
    282.一種設計中,從功能上劃分,控制裝置中可以存在多個處理器,不同的處理器執行不同的控制功能,多個處理器與執行中央控制的處理器通信,以與所述處理器執行信息和數據的通信。例如,第一處理器用于獲取所述車輛的速度和所述車輛的至少一個輪胎與障礙物之間的第一距離,第二處理器用于滿足條件時顯示所述影像。
    283.這些處理器可以為各種類型的處理器、集成電路、現場可編程門陣列fpga等形態,本技術不具體限定,以能實現上述功能的構成形態集成在芯片上為準。為表述方便,處理單元也可以稱為處理器。進一步,上述處理單元可以集成在一塊芯片上或者分散在多片芯片上,本技術也不做具體限定,以具體設計為準。
    284.本技術實施例還提供一種計算機可讀存儲介質,其特征在于,所述計算機可讀存儲介質具有程序指令,當所述程序指令被直接或者間接執行時,使得前文中的方法得以實現。
    285.本技術實施例中,還提供了一種包含指令的計算機程序產品,當其在計算設備上運行時,使得計算設備執行前文中的方法,或者使得所述計算設備實現前文中的裝置的功能。
    286.本技術實施例還提供一種芯片系統,其特征在于,所述芯片系統包括至少一個處理單元和接口電路,所述接口電路用于為所述至少一個處理單元提供程序指令或者數據,所述至少一個處理器用于執行所述程序指令,以實現前文中的方法。
    287.本技術實施例還提供了一種終端,包括前文所述的控制裝置或控制器或芯片。進一步地,該終端可以為智能運輸設備(車輛或者無人機)、智能家居設備、智能制造設備、測繪設備或者機器人等。該智能運輸設備例如可以是自動導引運輸車(automated guided vehicle,agv)、或無人運輸車。
    288.本領域普通技術人員可以意識到,結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元、模塊及算法步驟,能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結合來實現。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執行,取決于技術方案的特定應用和設計約束條件。專業技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現所描述的功能,但是這種實現不應認為超出本技術的范圍。
    289.所屬領域的技術人員可以清楚地了解到,為描述的方便和簡潔,上述描述的系統、裝置和單元的具體工作過程,可以參考前述方法實施例中的對應過程,在此不再贅述。
    290.在本技術所提供的幾個實施例中,應該理解到,所揭露的系統、裝置和方法,可以通過其它的方式實現。例如,以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的,例如,所述單元的劃分,僅僅為一種邏輯功能劃分,實際實現時可以有另外的劃分方式,例如多個單元或組件
    可以結合或者可以集成到另一個系統,或一些特征可以忽略,或不執行。另一點,所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口,裝置或單元的間接耦合或通信連接,可以是電性,機械或其它的形式。
    291.所述功能如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時,可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中?;谶@樣的理解,本技術的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產品的形式體現出來,該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中,包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機,服務器,或者網絡設備等)執行本技術各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括:u盤、移動硬盤、只讀存儲器(read-only memory,rom)、隨機存取存儲器(random access memory,ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
    292.以上所述,僅為本技術的具體實施方式,但本技術的保護范圍并不局限于此,任何熟悉本技術領域的技術人員在本技術揭露的技術范圍內,可輕易想到變化或替換,都應涵蓋在本技術的保護范圍之內。因此,本技術的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。
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