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  • 吊艙安裝平臺的控制方法與流程

    文檔序號:30387647發布日期:2022-06-11 11:46來源:國知局
    吊艙安裝平臺的控制方法與流程

    1.本公開屬于海洋平臺領域,特別涉及一種吊艙安裝平臺的控制方法。


    背景技術:

    2.吊艙安裝平臺用于實現對于吊艙的承載,從而輔助安裝吊艙。
    3.相關技術中,吊艙安裝平臺內配置有多個油缸,通過控制油缸伸縮,能夠具有提升、橫移和縱移的功能,從而帶動吊艙在這三個方向上移動。
    4.然而,僅通過上述三個方向的移動,無法滿足更為精準的安裝需求。


    技術實現要素:

    5.本公開實施例提供了一種吊艙安裝平臺的控制方法,可以滿足吊艙安裝的高精準需求。所述技術方案如下:
    6.本公開實施例提供了一種吊艙安裝平臺的控制方法,所述控制方法適用于吊艙安裝平臺,所述吊艙安裝平臺包括:頂升平臺、兩個提升油缸組件和兩個橫移油缸組件,所述提升油缸組件和所述橫移油缸組件一一對應,所述提升油缸組件的第一端與對應的所述橫移油缸組件樞接,所述提升油缸組件的第二端與所述頂升平臺樞接,且兩個所述提升油缸組件分別位于所述頂升平臺的相對兩側邊處;
    7.所述控制方法包括:
    8.接收橫傾指令,所述橫傾指令包括所述頂升平臺的橫傾角度和橫傾方向;
    9.根據所述橫傾指令,計算得到所述提升油缸組件的提升位移值和所述橫移油缸組件的橫移位移值;
    10.根據所述提升位移值和所述橫移位移值,驅動對應的一個所述提升油缸組件和一個所述橫移油缸組件同步移動,使得所述頂升平臺橫傾。
    11.在本公開的一種實現方式中,所述根據所述橫傾指令,計算得到所述提升油缸組件的提升位移值和所述橫移油缸組件的橫移位移值,包括:
    12.確定所述橫傾角度與所述橫移位移值之間的分段函數關系;
    13.根據所述橫傾角度和所述分段函數關系,計算得到對應的所述橫移位移值;
    14.確定所述橫移位移值與所述提升位移值之間的函數關系;
    15.根據所述橫移位移值和所述提升位移值之間函數關系,計算得到所述提升位移值。
    16.在本公開的另一種實現方式中,所述分段函數關系滿足以下關系式:
    17.δan=kn*δs+hn
    18.其中,

    an為在第n段分段函數中,所述頂升平臺的橫傾角度,kn為在第n段分段函數中的斜率,

    s為所述橫移油缸組件的橫移位移值,hn為在第n段分段函數中的常數。
    19.在本公開的又一種實現方式中,所述橫移位移值與所述提升位移值之間的函數關系滿足以下關系式:
    [0020][0021]
    其中,

    d為所述提升油缸組件的提升位移值,b為所述頂升平臺的沿x軸方向的長度值,

    s為所述述橫移油缸組件的橫移位移值,c為所述提升油缸組件的未伸長時的長度值,

    an為在第n段分段函數中,所述頂升平臺的橫傾角度。
    [0022]
    在本公開的又一種實現方式中,所述根據所述提升位移值和所述橫移位移值,驅動對應的一個所述提升油缸組件和一個所述橫移油缸組件同步移動,使得所述頂升平臺橫傾,包括:
    [0023]
    實時監測所述提升油缸組件的提升速度值和所述橫移油缸組件的橫移速度值;
    [0024]
    實時調節所述提升速度值和所述橫移速度值,使所述提升速度值與所述橫移速度值的比值,始終等于所述提升位移值與所述橫移位移值的比值。
    [0025]
    在本公開的又一種實現方式中,所述提升油缸組件包括兩個提升油缸;
    [0026]
    所述根據所述提升位移值和所述橫移位移值,驅動對應的一個所述提升油缸組件和一個所述橫移油缸組件同步移動,使得所述頂升平臺橫傾,還包括:
    [0027]
    實時監測兩個所述提升油缸之間的提升位移差閾值;
    [0028]
    如果兩個所述提升油缸之間的位移差超過提升位移差閾值,則所述提升位移值較大的所述提升油缸停下來,所述提升位移值較小的所述提升油缸繼續移動;
    [0029]
    如果兩個所述提升油缸之間的位移差沒有超過所述提升位移差閾值,則兩個所述提升油缸繼續移動。
    [0030]
    在本公開的又一種實現方式中,所述橫移油缸組件包括兩個橫移油缸;
    [0031]
    所述根據所述提升位移值和所述橫移位移值,驅動對應的一個所述提升油缸組件和一個所述橫移油缸組件同步移動,使得所述頂升平臺橫傾,還包括:
    [0032]
    實時監測兩個所述橫移油缸之間的橫移位移差閾值;
    [0033]
    如果兩個所述橫移油缸之間的位移差超過橫移位移差閾值,則所述橫移位移值較大的所述橫移油缸停下來,所述橫移位移值較小的所述橫移油缸繼續移動;
    [0034]
    如果兩個所述橫移油缸之間的位移差沒有超過所述橫移位移差閾值,則兩個所述橫移油缸繼續移動。
    [0035]
    在本公開的又一種實現方式中,所述吊艙安裝平臺包括縱傾平臺和縱傾油缸組件;
    [0036]
    所述縱傾平臺的一端與所述頂升平臺鉸接,所述縱傾平臺的另一端與所述縱傾油缸組件鉸接;
    [0037]
    所述控制方法還包括:
    [0038]
    接收縱傾指令,所述縱傾指令包括所述縱傾平臺的縱傾角度;
    [0039]
    根據所述縱傾指令,驅動所述縱傾油缸組件移動,使得所述縱傾平臺縱傾。
    [0040]
    在本公開的又一種實現方式中,所述吊艙安裝平臺包括送進平臺和送進油缸組件;
    [0041]
    所述送進油缸組件的一端與所述送進平臺相連,所述送進油缸組件的另一端與所述頂升平臺相連;
    [0042]
    所述控制方法還包括:
    [0043]
    接收送進指令,所述送進指令包括所述送進油缸組件的送進位移值;
    [0044]
    根據所述送進指令,驅動所述送進油缸組件移動,使得所述送進平臺送進。
    [0045]
    在本公開的又一種實現方式中,所述吊艙安裝平臺包括縱移平臺和縱移油缸組件;
    [0046]
    所述縱移油缸組件的一端與所述縱移平臺相連,所述縱移油缸組件的另一端與所述送進平臺相連;
    [0047]
    所述控制方法還包括:
    [0048]
    接收縱移指令,所述縱移指令包括所述縱移油缸組件的縱移位移值;
    [0049]
    根據所述縱移指令,驅動所述縱移油缸組件移動,使得所述縱移平臺縱移。
    [0050]
    本公開實施例提供的技術方案帶來的有益效果是:
    [0051]
    通過上述控制方法,首先接收橫傾指令,橫傾指令包括頂升平臺的橫傾角度和橫傾方向,然后根據橫傾指令,計算得到提升油缸組件的提升位移值和橫移油缸組件的橫移位移值,并根據提升位移值和橫移位移值,驅動對應的一個提升油缸組件和一個橫移油缸組件同步移動,使得頂升平臺橫傾,如此一來可以使提升油缸組件與橫移油缸組件聯動,防止在頂升平臺移動的過程中提升油缸組件與橫移油缸組件之間發生干擾,通過控制提升位移值和橫移位移值還可以實現頂升平臺的主提升運動和橫移運動。因此,通過橫移油缸組件與提升油缸組件的配合,可以實現頂升平臺的主提升、橫移和橫傾運動,能夠滿足更為精準的安裝需求。
    附圖說明
    [0052]
    為了更清楚地說明本公開實施例中的技術方案,下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本公開的一些實施例,對于本領域普通技術人員來講,在不付出創造性勞動的前提下,還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
    [0053]
    圖1是本公開實施例提供的吊艙安裝平臺的結構示意圖;
    [0054]
    圖2是本公開實施例提供的吊艙安裝平臺的控制方法的流程圖;
    [0055]
    圖3是本公開實施例提供的吊艙安裝平臺的控制方法的流程圖;
    [0056]
    圖4是本公開實施例提供的頂升平臺橫傾運動的示意圖;
    [0057]
    圖5是本公開實施例提供的吊艙安裝平臺在縱傾時的控制方法的流程圖;
    [0058]
    圖6是本公開實施例提供的吊艙安裝平臺在送進時的控制方法的流程圖;
    [0059]
    圖7是本公開實施例提供的吊艙安裝平臺在縱移時的控制方法的流程圖;
    [0060]
    圖8是本公開實施例提供的吊艙安裝平臺的控制模塊關系圖。
    [0061]
    圖中各符號表示含義如下:
    [0062]
    1、頂升平臺;
    [0063]
    2、提升油缸組件;21、提升油缸;
    [0064]
    3、橫移油缸組件;31、橫移油缸;
    [0065]
    4、縱傾平臺;
    [0066]
    5、縱傾油缸組件;51、縱傾油缸;
    [0067]
    6、送進平臺;
    [0068]
    7、送進油缸組件;71、送進油缸;
    [0069]
    8、縱移平臺;
    [0070]
    9、縱移油缸組件;91、縱移油缸;
    [0071]
    100、動力驅動模塊;
    [0072]
    200、伺服控制模塊;
    [0073]
    300、安全控制模塊;
    [0074]
    400、狀態監測模塊。
    具體實施方式
    [0075]
    為使本公開的目的、技術方案和優點更加清楚,下面將結合附圖對本公開實施方式作進一步地詳細描述。
    [0076]
    為更好的理解本公開的內容,下面簡單介紹本公開實施例提供的一種吊艙安裝平臺。
    [0077]
    圖1為吊艙安裝平臺的結構示意圖,如圖1所示,吊艙安裝平臺包括頂升平臺1、提升油缸組件2、橫移油缸組件3、縱傾平臺4、縱傾油缸組件5、送進平臺6、送進油缸組件7、縱移平臺8、縱移油缸組件9。提升油缸組件2和橫移油缸組件3一一對應,提升油缸組件2的第一端與對應的橫移油缸組件3樞接,提升油缸組件2的第二端與頂升平臺1樞接,且兩個提升油缸組件2分別位于頂升平臺1的相對兩側邊處??v傾平臺4的一端與頂升平臺1鉸接,縱傾平臺4的另一端與縱傾油缸組件5相連。送進油缸組件7的一端與送進平臺6相連,送進油缸組件7的另一端與頂升平臺1相連??v移油缸組件9的一端與縱移平臺8相連,縱移油缸組件9的另一端與送進平臺6相連。
    [0078]
    以x、y、z三軸來示意吊艙安裝平臺的空間位置。在下文的表示移動方向時,如無特別說明,主提升為垂直xy平面,沿z軸箭頭方向移動,橫移為垂直yz平面,沿x軸所在的直線移動,橫傾為頂升平臺1在xz平面內運動,相對于xy平面傾斜,縱傾為縱傾平臺4在yz平面內運動,相對于xy平面傾斜。
    [0079]
    提升油缸組件2和橫移油缸組件3推動頂升平臺1,可以實現頂升平臺1的主提升、橫移和橫傾,縱傾油缸組件5推動縱傾平臺4相對于頂升平臺1所在的平臺發生縱傾運動,送進油缸組件7可以推動送進平臺6,使送進平臺6向吊艙安裝的位置送進,縱移油缸組件9可以推動縱移平臺8移動,使縱移平臺8在平行于送進平臺6的方向上縱移。
    [0080]
    為控制上述的吊艙安裝平臺,本公開實施例提供了一種吊艙安裝平臺的控制方法,圖2為吊艙安裝平臺的控制方法的流程圖,如圖2所示,該吊艙安裝平臺的控制方法包括:
    [0081]
    s201:接收橫傾指令,橫傾指令包括頂升平臺1的橫傾角度和橫傾方向。
    [0082]
    s202:根據橫傾指令,計算得到提升油缸組件2的提升位移值和橫移油缸組件3的橫移位移值。
    [0083]
    s203:根據提升位移值和橫移位移值,驅動對應的一個提升油缸組件2和一個橫移油缸組件3同步移動,使得頂升平臺1橫傾。
    [0084]
    通過上述控制方法,首先接收橫傾指令,橫傾指令包括頂升平臺1的橫傾角度和橫傾方向,然后根據橫傾指令,計算得到提升油缸組件2的提升位移值和橫移油缸組件3的橫
    移位移值,并根據提升位移值和橫移位移值,驅動對應的一個提升油缸組件2和一個橫移油缸組件3同步移動,使得頂升平臺1橫傾,如此一來可以使提升油缸組件2與橫移油缸組件3聯動,防止在頂升平臺1移動的過程中提升油缸組件2與橫移油缸組件3之間發生干擾,通過控制提升位移值和橫移位移值還可以實現頂升平臺1的主提升運動和橫移運動。因此,通過橫移油缸組件3與提升油缸組件2的配合,可以實現頂升平臺1的主提升、橫移和橫傾運動,能夠滿足更為精準的安裝需求。
    [0085]
    在上述實現方式中,通過控制提升位移值和橫移位移值可以實現頂升平臺1的主提升運動和橫移運動,舉例說明,當提升位移值為0時,頂升平臺1在橫移油缸組件3的作用下做橫移運動,此時橫移位移值就是頂升平臺1的橫移距離。當橫移位移值為0時,頂升平臺1在提升油缸組件2的作用下做主提升運動,此時提升位移值就是頂升平臺1的提升距離。
    [0086]
    本公開實施例提供了另一種吊艙安裝平臺的控制方法,圖3為該控制方法的流程圖,參見圖3,該方法包括:
    [0087]
    s301:接收橫傾指令,橫傾指令包括頂升平臺1的橫傾角度和橫傾方向。
    [0088]
    橫傾角度為頂升平臺1做橫傾運動后,頂升平臺1所在的平面相對于初始平面的夾角,橫傾方向由吊艙安裝平臺與所需要安裝吊艙的船體上的吊艙安裝位置的相對空間位置決定。
    [0089]
    在上述步驟中,確定的橫傾指令可以為提升油缸組件2和橫移油缸組件3的具體移動方式的計算提供依據。
    [0090]
    在本實施例中,頂升平臺1的初始平面為xy平面。
    [0091]
    s302:根據橫傾指令,計算得到提升油缸組件2的提升位移值和橫移油缸組件3的橫移位移值。
    [0092]
    通過控制提升位移值和橫移位移值可以改變頂升油缸的位置,最終實現橫移指令中的對頂升平臺1的橫傾控制。
    [0093]
    在上述實現方式中,橫傾控制可以簡單的理解為頂升平臺1的平面與xy平面之間的傾角精確控制,即通過對提升油缸組件2和橫移油缸組件3的控制,實現頂升平臺1的相對于xy平面的傾斜,可用于定位頂升平臺1傾斜的角度。
    [0094]
    可選地,橫傾角度控制在0到5
    °
    之間。
    [0095]
    s302可以通過以下方法實現:
    [0096]
    s3021:確定橫傾角度與橫移位移值之間的分段函數關系。
    [0097]
    為了防止提升油缸組件2和橫移油缸組件3之間的干涉,通過主動補償的方式,將提升油缸組件2和橫移油缸組件3匹配協調動作。通過以下方法得到橫傾角度與橫移位移值之間的分段函數關系:
    [0098]
    舉例說明,假設橫傾角度為0到5
    °
    之間,首先,將0至5
    °
    分成10段。
    [0099]
    然后,對每一段可以用一個分段函數來近似表示橫傾角度與橫移位移值之間的數學關系式。
    [0100]
    圖4為頂升平臺橫傾運動的示意圖,如圖4所示,橫傾角度與橫移位移值之間的數學關系式如下:
    [0101]
    δan=kn*δs+hn
    ?????????
    (1)
    [0102]
    其中,

    an為在第n段分段函數中,頂升平臺的橫傾角度,kn為在第n段分段函數中
    的斜率,

    s為橫移油缸組件的橫移位移值,hn為在第n段分段函數中的常數。
    [0103]
    在上述關系式中,kn和hn可以根據實際吊艙安裝平臺的運動模擬確定。
    [0104]
    以上關系式對于頂升平臺1在不同方向的橫傾運動均適用。
    [0105]
    s3022:根據橫傾角度和分段函數關系,計算得到對應的橫移位移值。
    [0106]
    橫傾角度為橫移指令確定,根據s3021中關系式可以得到與橫傾角度對應的橫移位移值,可用于驅動橫移油缸組件3移動相應的距離。
    [0107]
    s3023:確定橫移位移值與提升位移值之間的函數關系。
    [0108]
    為了實現提升油缸組件2和橫移油缸組件3的配合運動,還需要得到提升位移值與橫移位移值之間的關系。
    [0109]
    繼續參見圖4,橫移位移值與提升位移值之間的函數關系滿足以下關系式:
    [0110][0111]
    其中,

    d為提升油缸組件2的提升位移值,b為頂升平臺1的沿x軸方向的長度值,

    s為述橫移油缸組件3的橫移位移值,c為提升油缸組件2的未伸長時的長度值,

    an為在第n段分段函數中,頂升平臺1的橫傾角度。
    [0112]
    當油缸未伸長時,活塞桿位于殼體內部,此時c為殼體的固定長度值,c為常量。
    [0113]
    s3024:根據橫移位移值和提升位移值之間函數關系,計算得到提升位移值。
    [0114]
    橫傾角度為橫移指令確定,橫移位移值根據s3022得到,帶入s3023中關系式可以得到提升位移值,可用于驅動提升油缸組件2移動相應的距離。
    [0115]
    s303:根據提升位移值和橫移位移值,驅動對應的一個提升油缸組件2和一個橫移油缸組件3同步移動,使得頂升平臺1橫傾。
    [0116]
    提升位移值和橫移位移值已經確定,提升油缸組件2和橫移油缸組件3可以推動頂升平臺1按照接收到的橫傾指令進行橫傾運動。
    [0117]
    可選地,在s303之前,通過對系統的自檢,方法如下:
    [0118]
    首先,判斷操作賬號是否具有控制權限,如果沒有則進一步確認,如果具有控制權限,則進行下一步;
    [0119]
    然后,判斷主泵是否運行,如果沒有則進一步確認,如果主泵正在運行,則進行下一步;
    [0120]
    然后,判斷主泵是否加載,如果沒有則進一步確認,如果主泵正在加載,則進行下一步;
    [0121]
    然后,判斷控制泵是否加載,如果沒有則進一步確認,如果控制泵正在加載,則進行下一步;
    [0122]
    然后,判斷位移傳感器是否故障,如果故障則控制失效并進一步確認,如果未故障,則進行下一步。
    [0123]
    s303可以通過以下方法實現:
    [0124]
    s3031:實時監測提升油缸組件2的提升速度值和橫移油缸組件3的橫移速度值。
    [0125]
    獲取提升速度值和橫移速度值可以為提升油缸組件2和橫移油缸組件3的配合提供基礎,通過控制提升速度值和橫移速度值可以防止提升油缸組件2和橫移油缸組件3互相干擾。
    [0126]
    可選地,可以通過傳感器檢測提升油缸組件2的提升速度值和橫移油缸組件3的橫移速度值。
    [0127]
    s3032:實時調節提升速度值和橫移速度值,使提升速度值與橫移速度值的比值始終等于提升位移值與橫移位移值的比值。
    [0128]
    在上述實現方式中,提升速度值與橫移速度值的比值始終等于提升位移值與橫移位移值的比值,這樣可以保證在提升油缸組件2和橫移油缸組件3移動的過程中位移變化的比例始終相同,從而使得提升油缸組件2和橫移油缸組件3不會互相干擾。
    [0129]
    s3033:提升油缸21同步移動。
    [0130]
    在本實施例中,提升油缸組件2包括兩個提升油缸21。
    [0131]
    為使頂升平臺1傾斜的方向固定,需要保持提升油缸21同步移動。
    [0132]
    在上述過程中,通過運動控制器、伺服比例閥和位移傳感器來實現對提升位移值的精確控制。運動控制器可以控制伺服比例閥的開度,伺服比例閥通過控制油液的輸出控制油缸的運動,當位移傳感器獲取到了提升油缸組件2的位移量后,將提升油缸組件2的位移量與提升位移值進行比較,運動控制器根據位移傳感器的結果來進一步調節伺服比例閥。
    [0133]
    在運動控制器中設有時基參數的調整,在軟件設計文件中對各個調整參數進行詳細介紹。
    [0134]
    同理,將位移傳感器更換為速度傳感器,可以對提升油缸組件2的速度進行控制。
    [0135]
    s3033可以通過以下方法實現:
    [0136]
    首先,實時監測兩個提升油缸21之間的提升位移差閾值。
    [0137]
    然后,判斷提升位移差閾值是否超過提升位移差閾值。
    [0138]
    如果兩個提升油缸21之間的位移差超過提升位移差閾值,則提升位移值較大的提升油缸21停下來,提升位移值較小的提升油缸21繼續移動。如果兩個提升油缸21之間的位移差沒有超過提升位移差閾值,則兩個提升油缸21繼續移動。
    [0139]
    s3034:橫移油缸31同步移動。
    [0140]
    在本實施例中,橫移油缸組件3包括兩個橫移油缸31。
    [0141]
    為避免橫移油缸組件3與提升油缸組件2互不干擾,需要保持橫移油缸31同步移動。
    [0142]
    在上述過程中,通過運動控制器、伺服比例閥和位移傳感器來實現對橫移位移值的精確控制。運動控制器可以控制伺服比例閥的開度,伺服比例閥通過控制油液的輸出控制油缸的運動,當位移傳感器獲取到了橫移油缸組件3的位移量后,將橫移油缸組件3的位移量與橫移位移值進行比較,運動控制器根據位移傳感器的結果來進一步調節伺服比例閥。
    [0143]
    在運動控制器中設有時基參數的調整,在軟件設計文件中對各個調整參數進行詳細介紹。
    [0144]
    s3034可以通過以下方法實現:
    [0145]
    首先,實時監測兩個所述橫移油缸31之間的橫移位移差閾值。
    [0146]
    然后,判斷橫移位移差閾值是否超過橫移位移差閾值。
    [0147]
    如果兩個橫移油缸31之間的位移差超過橫移位移差閾值,則橫移位移值較大的橫
    移油缸31停下來,橫移位移值較小的橫移油缸31繼續移動。如果兩個橫移油缸31之間的位移差沒有超過橫移位移差閾值,則兩個橫移油缸31繼續移動。
    [0148]
    最后,橫移油缸組件3移動的距離到達橫移位移值,橫移油缸組件3停止移動,橫移油缸組件3所對應的液壓鎖鎖定,不讓回路油液流動,以保證橫移油缸組件3即使受到外界載荷的情況下仍能保持其位置靜止不動。
    [0149]
    需要說明的是s3033和s3034是同步進行的,以保證提升油缸組件2和橫移油缸組件3之間的聯動,防止在頂升平臺1移動的過程中提升油缸組件2與橫移油缸組件3之間發生干擾。
    [0150]
    在上述過程中,已經通過提升油缸組件2和橫移油缸組件3的配合實現了吊艙安裝平臺的主提升、橫移和橫傾運動。接下來,介紹以下方法來實現吊艙安裝平臺的縱傾、送進和縱移運動。
    [0151]
    圖5為吊艙安裝平臺在縱傾時的控制方法的流程圖,如圖5所示,該控制方法包括:
    [0152]
    s501:接收縱傾指令,縱傾指令包括縱傾平臺4的縱傾角度。
    [0153]
    縱傾角度為縱傾平臺4做縱傾運動后,縱傾平臺4所在的平面相對于xy平面的夾角。
    [0154]
    在本實施例中,縱傾平臺4的一端與頂升平臺1鉸接,縱傾方向固定,初始平臺為頂升平臺1所在的平面。
    [0155]
    s502:根據縱傾指令,驅動縱傾油缸組件5移動,使得縱傾平臺4縱傾。
    [0156]
    縱傾可以簡單的理解為z軸方向精確定位控制,用于定位吊艙xy平面與z軸方向傾角。
    [0157]
    在本實施例中,縱傾角度范圍為0-5
    °
    。
    [0158]
    s502可以通過以下方法實現:
    [0159]
    首先,實時監測縱傾傾角的大小,按照設定的誤差驅動縱傾油缸組件5同步移動。
    [0160]
    可選地,縱傾傾角的誤差為0.02
    °
    。
    [0161]
    在本實施例中,使用傳感器以實時監測縱傾傾角的大小,保證縱傾運動的精度。
    [0162]
    在本實施例中,由于縱傾油缸組件5包括兩個縱傾油缸51,所以需要保證兩個縱傾油缸51的同步性,控制方法如下:
    [0163]
    將兩個縱傾油缸51中的一個作為主控制對象、另一個作為從控制對象。通過調整伺服縱傾油缸51對應的伺服閥的開度來控制縱傾油缸51的速度,并實時監測兩個縱傾油缸51之間的縱傾位移差閾值。如果兩個縱傾油缸51之間的位移差超過縱傾位移差閾值,則縱傾位移差閾值較大的縱傾油缸51停下來,縱傾位移差閾值較小的縱傾油缸51繼續移動。如果兩個縱傾油缸51之間的位移差沒有超過縱傾位移差閾值,則兩個縱傾油缸51繼續移動。
    [0164]
    在上述的實現方式中,同步控制可以保證兩個縱傾油缸51之間的位移差不會超過縱傾位移差閾值,避免了吊艙發生偏移。
    [0165]
    s503:縱傾油缸組件5停止移動。
    [0166]
    可選地,通過液壓鎖鎖定縱傾油缸組件5,液壓鎖可以鎖住油液回路,不讓回路油液流動,以保證油缸即使受到外界載荷的情況下仍能保持其位置靜止不動。
    [0167]
    圖6為吊艙安裝平臺在送進時的控制方法的流程圖,如圖6所示,該控制方法包括:
    [0168]
    s601:接收送進指令,送進指令包括送進油缸組件7的送進位移值。
    [0169]
    送進為送進平臺6垂直于縱傾平臺4所在的平面朝向吊艙安裝位置的移動,送進位移值為送進移動的距離。
    [0170]
    在本實施例中,送進的距離在0-500mm之間,為送進指令的設定提供參考。
    [0171]
    s602:根據送進指令,驅動送進油缸組件7移動,使得送進平臺6送進。
    [0172]
    s602可以通過以下方法實現:
    [0173]
    首先,實時監測送進位移值的大小,按照設定的誤差驅動送進油缸組件7同步移動。
    [0174]
    在本實施例中,使用傳感器以實時監測送進位移值的大小,保證送進運動的精度。
    [0175]
    在本實施例中,有兩個送進油缸組件7,每個送進油缸組件7包括兩個送進油缸71。
    [0176]
    兩個送進油缸71同步控制的方法與兩個縱傾油缸51的同步控制方法相同,在此不做贅述。
    [0177]
    s603:送進油缸組件7停止移動。
    [0178]
    可選地,通過液壓鎖鎖定送進油缸組件7,液壓鎖可以鎖住油液回路,不讓回路油液流動,以保證油缸即使受到外界載荷的情況下仍能保持其位置靜止不動。
    [0179]
    在本實施例中,由于送進油缸組件7和提升油缸組件2不同時工作,所以通過將送進油缸組件7和提升油缸組件2的控制回路切換控制,可以減少伺服閥的數量,控制效果等同。
    [0180]
    圖7為吊艙安裝平臺在縱移時的控制方法的流程圖,如圖7所示,該控制方法包括:
    [0181]
    s701:接收縱移指令,縱移指令包括縱移油缸組件9的縱移位移值。
    [0182]
    縱移為縱移平臺8平行于送進平臺6所在的平面在yz平面內的移動,縱移位移值為縱移移動的距離,移動的方向取決是實際吊艙和吊艙安裝位置的空間關系。
    [0183]
    s702:根據縱移指令,驅動縱移油缸組件9移動,使得縱移平臺8縱移。
    [0184]
    s702可以通過以下方式實現:
    [0185]
    首先,實時監測縱移位移值的大小,按照設定的誤差驅動縱移油缸組件9同步移動。
    [0186]
    在本實施例中,使用傳感器以實時監測縱移位移值的大小,保證縱移運動的精度。
    [0187]
    在本實施例中,縱移油缸組件9包括兩個縱移油缸91。
    [0188]
    兩個縱移油缸91同步控制的方法與兩個縱傾油缸51的同步控制方法相同,在此不做贅述。
    [0189]
    s703:縱移油缸組件9停止移動。
    [0190]
    可選地,通過液壓鎖鎖定縱移油缸組件9,液壓鎖可以鎖住油液回路,不讓回路油液流動,以保證油缸即使受到外界載荷的情況下仍能保持其位置靜止不動。
    [0191]
    上述過程中吊艙安裝平臺的縱傾控制、送進控制和縱移控制,首先接收縱傾指令,縱傾指令包括縱傾平臺4的縱傾角度,并根據縱傾指令,驅動縱傾油缸組件5移動,使得縱傾平臺4縱傾。然后接收送進指令,送進指令包括送進油缸組件7的送進位移值,并根據送進指令,驅動送進油缸組件7移動,使得送進平臺6送進。最后接收縱移指令,縱移指令包括縱移油缸組件9的送進位移值,同時根據縱移指令,驅動縱移油缸組件9移動,使得縱移平臺8縱移。
    [0192]
    在上述實現方式中,吊艙安裝平臺得以縱傾、送進和縱移運動,配合上文中吊艙安
    裝平臺的主提升、橫移和橫傾運動,最終能夠精確的實現吊艙安裝過程中所需要的運動。
    [0193]
    圖8為吊艙安裝平臺的控制模塊關系圖,如圖8所示,吊艙安裝平臺包括動力驅動模塊100、伺服控制模塊200、安全控制模塊300和狀態監測模塊400。動力驅動模塊100對液壓系統動力泵站進行控制,驅動用于平臺的油缸動作,伺服控制模塊200用于對油缸位移、速度以及平臺的傾角進行同步與精確定位控制,安全控制模塊300用于實現設備運行狀態過程中的安全保護,狀態監測模塊400用于人機交互操作和監測。
    [0194]
    在上述實現方式中,伺服控制模塊200是吊艙安裝平臺的控制核心,吊艙安裝平臺的六個自由度:包括橫移、橫傾、縱傾、縱移、主提升和送進,均是通過伺服控制模塊200實現對其控制。通常情況下,六個自由度的動作不同時工作。
    [0195]
    伺服控制模塊200包括橫移驅動裝置、縱移驅動裝置、縱傾驅動裝置。
    [0196]
    可選地,動力驅動模塊100包括液壓驅動控制部件和液壓系統冷卻控制部件,液壓泵驅動部件用于為整個液壓系統提供動力,液壓系統冷卻部件用于控制液壓系統油溫,使系統油溫工作在35~55℃之間。
    [0197]
    可選地,液壓驅動控制部件包括兩個主泵和兩個控制泵,兩者分別一一對應,在主泵和控制泵運行的前提下,通過對主泵加載閥、控制泵加載閥實現對動力驅動模塊100的控制。
    [0198]
    以上所述僅為本公開的可選實施例,并不用以限制本公開,凡在本公開的精神和原則之內,所作的任何修改、等同替換、改進等,均應包含在本公開的保護范圍之內。
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