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  • 清洗裝置、具備清洗裝置的攝像單元以及控制方法與流程

    文檔序號:30391500發布日期:2022-06-11 23:06來源:國知局
    清洗裝置、具備清洗裝置的攝像單元以及控制方法與流程

    1.本發明涉及一種清洗裝置、具備清洗裝置的攝像單元以及控制方法。


    背景技術:

    2.當前實施的是如下技術:在車輛的前部、后部設置攝像單元,對由該攝像單元拍攝到的圖像進行錄像,或者利用拍攝到的圖像來控制安全裝置。這樣的攝像單元大多設置于車外,因此覆蓋在攝像元件的外部的透光體(鏡頭、保護玻璃)有時會附著雨滴、泥、塵埃等異物。當異物附著于透光體時,在該攝像單元所拍攝到的圖像中會映現所附著的異物,從而無法得到清晰的圖像。
    3.因此,開發了一種設置有將覆蓋在攝像元件的外部的透光體上所附著的雨滴等異物去除的功能的攝像單元(專利文獻1和專利文獻2)。在專利文獻1所公開的攝像單元中,為了去除附著于透光體的水滴而利用壓電體使透光體振動。在該攝像單元中,對攝像機的圖像進行圖像處理來識別水滴,根據其識別結果來設定壓電體的驅動頻率。
    4.另外,在專利文獻2所公開的攝像單元中,在利用壓電體使透光體振動來去除附著于透光體的水滴的清洗裝置中,通過包含與透光體的共振頻率相等的頻率的交流信號來驅動壓電體。
    5.現有技術文獻
    6.專利文獻
    7.專利文獻1:日本專利5948781號公報
    8.專利文獻2:日本專利2879155號公報


    技術實現要素:

    9.發明要解決的問題
    10.在專利文獻1所記載的攝像單元中,由于需要對攝像機的圖像進行圖像處理,因此無法降低成本,由于壓電體的驅動頻率的設定必然需要圖像處理,因此耗費成本,并且無法實時地去除所附著的異物。另外,在專利文獻2所記載的攝像單元中,使透光體以透光體的振動水平最大的共振頻率振動,因此對透光體與壓電體的接合部施加強的應力而產生裂紋等,耐久時間變短。
    11.因此,本發明的目的在于提供一種能夠以低成本實時地去除異物并且能夠延長耐久時間的清洗裝置、具備清洗裝置的攝像單元以及控制方法。
    12.用于解決問題的方案
    13.本公開的一個方式所涉及的清洗裝置具備:透光體,其配置于攝像部的視野內;振動體,其使透光體振動;驅動部,其驅動振動體;檢測部,其檢測與通過振動體而進行振動的透光體的振動水平有關的信號;以及控制部,其基于由檢測部檢測出的信號來控制驅動部,其中,控制部以使由檢測部檢測出的信號與預先設定的透光體的振動水平的目標值一致的方式控制驅動部。
    14.本公開的一個方式所涉及的攝像單元具備攝像部和上述所記載的清洗裝置。
    15.本公開的一個方式所涉及的控制方法是清洗裝置的控制方法,清洗裝置具備:透光體,其配置于攝像部的視野內;振動體,其使透光體振動;驅動部,其驅動振動體;檢測部,其檢測與通過振動體而進行振動的透光體的振動水平有關的信號;以及控制部,其基于由檢測部檢測出的信號來控制驅動部,控制方法包括以下步驟:控制部使得以異物檢測模式驅動振動體,異物檢測模式是控制部以使由檢測部檢測出的信號與第一目標值一致的方式控制驅動部的模式;控制部在以異物檢測模式控制驅動部時,判斷驅動振動體的頻率是否下降;在驅動振動體的頻率下降的情況下,控制部使得以異物去除模式驅動振動體,異物去除模式是控制部以使由檢測部檢測出的信號與振動水平比第一目標值大的第二目標值一致的方式控制驅動部的模式;以及控制部在以異物去除模式控制驅動部時,在驅動振動體的頻率恢復到異物檢測模式時的頻率的情況下,使振動體的驅動恢復為所述異物檢測模式。
    16.發明的效果
    17.根據本發明,控制部以使由檢測部檢測出的信號與預先設定的透光體的振動水平的目標值一致的方式控制驅動部,因此能夠以低成本實時地去除異物,并且能夠延長耐久時間。
    附圖說明
    18.圖1是用于說明實施方式1所涉及的攝像單元的清洗裝置的框圖。
    19.圖2是用于說明驅動實施方式1所涉及的攝像單元的清洗裝置的驅動信號的圖。
    20.圖3是用于說明保護罩的驅動頻率與附著于保護罩的異物之間的關系的圖。
    21.圖4是用于說明附著于保護罩的異物的霧化時間與振動水平之間的關系的圖。
    22.圖5是用于說明清洗裝置的耐久時間與振動水平之間的關系的圖。
    23.圖6是用于說明在實施方式1所涉及的攝像單元的清洗裝置中用于去除異物的驅動的圖。
    24.圖7是用于說明以兩種驅動模式對實施方式2所涉及的攝像單元的清洗裝置進行去除異物的驅動的圖。
    25.圖8是用于說明實施方式2所涉及的攝像單元的清洗裝置的驅動的流程圖。
    26.圖9是用于說明實施方式2所涉及的攝像單元的清洗裝置的驅動水平隨時間的變化的圖。
    27.圖10是用于說明實施方式2所涉及的攝像單元的清洗裝置的耐久時間的改善的圖。
    28.圖11是用于說明實施方式3所涉及的攝像單元的清洗裝置的驅動的流程圖。
    29.圖12是用于說明實施方式4所涉及的攝像單元的清洗裝置的框圖。
    30.圖13是用于說明實施方式4所涉及的攝像單元的清洗裝置的驅動的流程圖。
    31.圖14是用于說明實施方式5所涉及的攝像單元的清洗裝置的框圖。
    32.圖15是用于說明實施方式5所涉及的攝像單元的清洗裝置的驅動的流程圖。
    33.圖16是用于說明變形例所涉及的攝像單元的清洗裝置的框圖。
    具體實施方式
    34.下面,參照附圖來詳細地說明實施方式所涉及的攝像單元。此外,圖中相同的附圖標記表示相同或相當的部分。
    35.(實施方式1)
    36.下面,對實施方式1所涉及的攝像單元進行說明。圖1是用于說明實施方式1所涉及的攝像單元100的清洗裝置的框圖。攝像單元100具備殼體1、保護罩2、攝像機5、壓電體15、驅動電路30以及振動傳感器70。此外,攝像單元100中的除攝像機5以外的保護罩2、壓電體15、驅動電路30以及振動傳感器70的結構構成對在攝像機5的攝像范圍所附著的異物(附著物)進行清洗的清洗裝置。
    37.攝像機5是攝像部,設置于保護罩2的內側,被固定于殼體1內的未圖示的保持部。雖未圖示,但是在攝像機5內內置有包括攝像元件的電路。另外,雖未圖示,但是在攝像機5的攝像方向上設置有透鏡模塊。此外,攝像元件例如是ccd(charge coupled device:電荷耦合器件)圖像傳感器、cmos(complementary mos:互補金屬氧化物半導體)圖像傳感器等。透鏡模塊由筒狀體形成,由多個透鏡構成。此外,攝像機5的構造只要能夠拍攝位于保護罩2的前方的被攝像物即可,沒有特別限定。
    38.殼體1例如為方筒狀,由金屬、合成樹脂構成。此外,殼體1也可以為圓筒狀等其它形狀。在殼體1的一端側設置有保護罩2。在保護罩2的內側配置有上述的攝像機5,攝像機5透過該保護罩2對外部的被攝像物進行拍攝。
    39.保護罩2具有平板形狀。當然,保護罩2不僅可以為平板形狀,也可以為圓頂形狀。另外,在保護罩2為圓頂形狀的情況下,保護罩2既可以為半球的形狀,也可以為將半球與圓筒相連而成的形狀、比半球小的曲面形狀等。
    40.保護罩2整體具有透光性。在實施方式1中,保護罩2由玻璃構成。但是,不限于玻璃,也可以由透明的塑料等構成?;蛘?,也可以由透光性的陶瓷構成。根據用途,優選使用強化玻璃。由此,能夠提高強度。并且,在玻璃的情況下,也可以在表面形成由dlc等構成的涂層,以提高強度。
    41.壓電體15是使保護罩2振動的振動體,由鋯鈦酸鉛系壓電陶瓷構成??墒?,也可以使用(k,na)nbo3等其它壓電陶瓷。并且,也可以使用litao3等壓電單晶。
    42.壓電體15通過驅動電路30而被驅動。驅動電路30包括驅動器電路31和pid(proportional-integral-differential:比例積分微分)控制電路36,該驅動器電路31作為驅動壓電體15的驅動部而進行動作,該pid控制電路36作為基于由振動傳感器70檢測出的信號來控制驅動部的控制部而進行動作。
    43.進一步詳細地說明驅動電路30。在驅動電路30中包括驅動器電路31、升壓電路32以及時鐘信號生成電路33,該驅動器電路31對壓電體15供給驅動信號,該升壓電路32用于決定由驅動器電路31生成的驅動信號的振幅電壓,該時鐘信號生成電路33用于決定由驅動器電路31生成的驅動信號的占空比。
    44.圖2是用于說明驅動實施方式1所涉及的攝像單元的清洗裝置的驅動信號的圖。在圖2的(a)中圖示了從時鐘信號生成電路33向驅動器電路31供給的時鐘信號v
    clk
    ,在圖2的(b)中圖示了從驅動器電路31向壓電體15供給的驅動信號v
    out
    。關于圖(a)所示的時鐘信號v
    clk
    ,振幅電壓為3.3v,周期表示為t,開啟(on)期間表示為t
    on
    。因此,時鐘信號v
    clk
    的占空比d
    (=t
    on
    /t)由周期t和開啟期間t
    on
    決定。此外,時鐘信號v
    clk
    的頻率f為f=1/t。
    45.圖2的(b)所示的驅動信號v
    out
    具有與時鐘信號v
    clk
    相同的周期t和開啟期間t
    on
    。因此,通過由時鐘信號生成電路33變更時鐘信號v
    clk
    的占空比d,能夠變更驅動信號v
    out
    的占空比d。另外,圖2的(b)所示的驅動信號v
    out
    的振幅電壓為在升壓電路32中升壓后的電壓v
    dd
    的2倍。也就是說,通過變更在升壓電路32中升壓的電壓v
    dd
    ,能夠變更驅動信號v
    out
    的振幅電壓(2
    ×vdd
    )。
    46.在驅動電路30中,以使由振動傳感器70檢測出的信號與預先設定的保護罩2的振動水平的目標值一致的方式控制驅動器電路31。因此,在驅動電路30中,包括將由振動傳感器70檢測出的信號vb放大的放大電路34、將由放大電路34放大后的信號vs變換為數字信號的ad電路35、以及pid控制電路36。在此,保護罩2的振動水平例如設為保護罩2的中央部處的位移的加速度。當然,保護罩2的振動水平不限于此,也可以是保護罩2的中央部處的位移量。
    47.pid控制電路36是針對來自振動傳感器70的信號s與目標值r的偏差e通過其比例、積分以及微分這三個要素調整時鐘信號生成電路33的頻率f來對驅動器電路31的驅動信號進行反饋控制的控制電路。此外,關于驅動器電路31的驅動信號的控制,不限定于是pid控制電路36,只要能夠以使由振動傳感器70檢測出的信號與預先設定的保護罩2的振動水平的目標值一致的方式進行控制,則可以是任意的控制電路。
    48.驅動電路30還包括模式切換電路37。模式切換電路37能夠基于pid控制電路36的輸出信號,來變更為根據在升壓電路32中升壓的電壓v
    dd
    進行驅動信號v
    out
    的調整的電壓模式(vdd_mode),或者變更為根據時鐘信號v
    clk
    的占空比d進行驅動信號v
    out
    的調整的占空模式(duty_mode)。
    49.振動傳感器70作為檢測與通過壓電體15而進行振動的保護罩2的振動水平有關的信號的檢測部而進行動作。振動傳感器70例如是超聲波傳感器、麥克風等,以不與保護罩2接觸的方式設置。在將超聲波傳感器用作振動傳感器70的情況下,檢測從振動的保護罩2發出的超聲波來作為與保護罩2的振動水平有關的信號。振動傳感器70以不與保護罩2接觸的方式設置,因此能夠不阻礙保護罩2的振動地實時地檢測附著于保護罩2的異物。此外,振動傳感器70不限定于利用聲音來檢測保護罩2的振動水平的超聲波傳感器、麥克風等,也可以是利用光來檢測保護罩2的振動水平的激光傳感器等。
    50.接著,圖3是用于說明保護罩2的驅動頻率與附著于保護罩2的異物之間的關系的圖。在圖3中,將橫軸設為驅動信號的頻率(單位為khz),將縱軸設為壓電體15的阻抗(單位為ω)。另外,在圖3中圖示了使0(零)μl的水滴附著于保護罩2時的曲線、使10μl的水滴附著于保護罩2時的曲線、以及使20μl的水滴附著于保護罩2時的曲線這三個曲線。
    51.如根據圖3可知的那樣,隨著附著于保護罩2的水滴變多,阻抗發生大幅變化的點fa、fb、fc的頻率變小。另外,阻抗發生大幅變化的點fa、fb、fc是在壓電體15的共振頻率下保護罩2的中央部的位移最大的驅動頻率。關于點fa、fb、fc,隨著附著于保護罩2的水滴變多,頻率向低頻側移動,并且阻抗上升。
    52.接著,圖4是用于說明附著于保護罩2的異物的霧化時間與振動水平之間的關系的圖。在圖4中,將橫軸設為表示振動水平的加速度(單位為
    ×
    106m/s2),將縱軸設為霧化時間(單位為sec)。此外,由在使保護罩2以保護罩2的中央部的位移最大的振動模式振動時保護
    罩2的中央部處的位移的加速度表示振動水平。具體地說,加速度a(m/s2)能夠根據以頻率f(hz)驅動時的保護罩2的中央部的位移d(m)來通過a=d
    ×
    (2πf)2導出。例如,在加速度為a=1.5
    ×
    106(m/s2)、頻率為f=50khz時,保護罩2的中央部處的位移d約為15.2(μm)。
    53.霧化時間是附著于保護罩2的合計10μl的水滴(例如,分5處附著2μl的水滴)被霧化并且能夠將其去除的時間。如根據圖4可知的那樣,振動水平(加速度)越大,則霧化時間越短,異物去除性能越高。
    54.圖5是用于說明清洗裝置的耐久時間與振動水平之間的關系的圖。在圖5中,將橫軸設為表示振動水平的加速度(單位為
    ×
    106m/s2),將縱軸設為耐久時間(單位為小時(hour))。此外,圖5所示的結果是使保護罩2以保護罩2的中央部的位移最大的振動模式振動的情況下的結果。在此,耐久時間是指直到產生特定的故障、不良情況為止的時間,例如是基于故障判定基準判定出的時間。具體地說,在圖5中耐久時間的判定中使用的故障判定基準是將最大加速度小于1.5
    ×
    106m/s2、且清洗裝置成為無法將附著于保護罩的異物霧化的狀態的狀態判定為故障。此外,清洗裝置發生故障的大部分原因是對透光體與壓電體的接合部施加強的應力而在接合部產生了裂紋。
    55.關于圖5所示的耐久時間的試驗,是在周圍溫度為85℃、濕度為85%的環境條件下進行的。如根據圖5所示的結果可知的那樣,振動水平(加速度)越小,則保護罩2與壓電體15的接合部分的應力越是減輕,清洗裝置的耐久時間越長。當繪制多個清洗裝置的耐久時間和振動水平的試驗結果來求出回歸直線時,能夠得到曲線r那樣的直線。根據該曲線r可知,在加速度為1.5
    ×
    106m/s2的情況下,耐久時間約為4800小時左右。
    56.但是,如圖4和圖5所示,清洗裝置的耐久時間的延長與異物去除性能的提高處于相反的關系。因此,如果為了抑制清洗裝置的故障風險而將耐久時間確保為例如2000小時,則根據圖5所示的曲線r,期望將加速度設為約2.0
    ×
    106m/s2以下。另一方面,為了對附加于保護罩2的異物進行霧化,根據圖4,期望將加速度設為1.5
    ×
    106m/s2以上。
    57.在實施方式1所涉及的攝像單元100的清洗裝置中,不是使保護罩2以保護罩2的中央部的位移最大的共振頻率(振動模式)振動,而是進行控制使得保護罩2持續以偏離共振頻率的頻率(目標值)振動。具體地說,在攝像單元100的清洗裝置中,使用對驅動器電路31的驅動信號進行反饋控制的驅動電路30,來控制保護罩2的振動水平以維持作為目標的振動水平。圖6是用于說明在實施方式1所涉及的攝像單元100的清洗裝置中用于去除異物的驅動的圖。在圖6中,將橫軸設為驅動頻率f,將縱軸設為表示振動水平的加速度(單位為
    ×
    106m/s2)。
    58.在圖6所示的例子中,在當使未附著異物的保護罩2以共振頻率振動時成為加速度=2.5
    ×
    106m/s2的振動水平的情況下,將作為目標的振動水平設為加速度=2.0
    ×
    106m/s2使保護罩2振動。首先,在使未附著異物的保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2振動的動作點1,驅動頻率為f0。
    59.在使保護罩2以驅動頻率f0振動的情況下,當保護罩2上附著了異物時,振動水平變小,動作點從動作點1移動到動作點2。也就是說,振動模式從未附著異物的保護罩2的振動模式s1切換為附著有異物的保護罩2的振動模式s2。
    60.驅動電路30調整從驅動器電路31向壓電體15供給的驅動信號v
    out
    的振幅電壓或者占空比d,以使變小到動作點2的振動水平的保護罩2的振動恢復到作為目標的振動水平的
    加速度=2.0
    ×
    106m/s2。具體地說,pid控制電路36在由模式切換電路37指定的驅動信號v
    out
    的振幅電壓或占空比d的條件下,調整向時鐘信號生成電路33輸入的頻率f,以設為作為目標的振動水平。在使附著有異物的保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2振動的動作點3,驅動頻率從驅動頻率f0下降而成為驅動頻率f1。
    61.當在動作點3使附著有異物的保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2振動時,如圖4中所說明的那樣,附著于保護罩2的異物通過振動而被霧化,從而異物被去除。在使附著有異物的保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2振動的情況下,當從保護罩2去除了異物時,驅動頻率發生變化,動作點從動作點3移動到動作點1。也就是說,振動模式從附著有異物的保護罩2的振動模式s2切換為未附著異物的保護罩2的振動模式s1。
    62.驅動電路30將保護罩2的振動水平控制為小于使保護罩2的位移最大的振動水平(以共振頻率進行振動的振動水平)、且能夠去除附著于保護罩2的異物的振動水平以上。像這樣,驅動電路30通過使用pid控制電路36控制保護罩2的振動水平,能夠不進行圖像處理而以低成本實時地去除附著于保護罩2的異物。
    63.如圖6所示,無論保護罩2上有無附著的異物,攝像單元100的清洗裝置都將保護罩2的振動水平始終維持為作為目標的振動水平。另外,攝像單元100的清洗裝置通過使保護罩2以異物去除所需要的最低限度的振動水平振動,能夠相比于使保護罩2以位移最大的共振頻率振動的情況而言延長耐久時間,能夠抑制故障風險。
    64.如以上那樣,在實施方式1所涉及的攝像單元100中,具備攝像機5和清洗裝置。該清洗裝置具備:保護罩2,其配置于攝像機5的視野內;壓電體15,其使保護罩2振動;驅動器電路31,其驅動壓電體15;振動傳感器70,其檢測與通過壓電體15而進行振動的保護罩2的振動水平有關的信號;以及驅動電路30,其基于由振動傳感器70檢測出的信號來控制驅動器電路31。驅動電路30以使由振動傳感器70檢測出的信號與預先設定的保護罩2的振動水平的目標值一致的方式控制驅動器電路31。
    65.由此,在實施方式1所涉及的清洗裝置中,驅動電路30以使由振動傳感器70檢測出的信號與預先設定的保護罩2的振動水平的目標值一致的方式控制驅動器電路31,因此能夠以低成本實時地去除異物,并且能夠延長耐久時間。此外,優選地,透光體的振動水平為透光體的加速度。
    66.另外,優選地,目標值被設定為小于使進行驅動的頻率下的保護罩2的位移最大的振動水平、且能夠去除附著于保護罩2的異物的振動水平以上。由此,清洗裝置能夠延長耐久時間并抑制故障風險,并且能夠以低成本實時地去除附著于保護罩2的異物。
    67.并且,優選地,目標值是保護罩2的加速度為1.5
    ×
    106m/s2以上的振動水平。由此,清洗裝置能夠使附著于保護罩2的異物霧化來將其去除。
    68.優選地,驅動電路30控制用于由驅動器電路31驅動壓電體15的驅動信號的電壓和占空比中的至少一方。由此,清洗裝置能夠將保護罩2的振動調整成目標值的振動水平。
    69.優選地,振動傳感器70是以不與壓電體15接觸的方式檢測與通過壓電體15而進行振動的保護罩2的振動水平有關的信號的傳感器。由此,振動傳感器70能夠不影響壓電體15的振動地檢測保護罩2的振動水平。此外,優選地,振動傳感器70是檢測通過壓電體15的振動產生的聲波的超聲波傳感器。
    70.(實施方式2)
    71.在實施方式1所涉及的清洗裝置中,對始終以能夠使附著于保護罩2的異物霧化的振動水平驅動壓電體15的結構進行了說明。在實施方式2所涉及的清洗裝置中,對以下結構進行說明:為了進一步延長耐久時間,直至保護罩上附著異物為止以較小的振動水平驅動壓電體。此外,實施方式2所涉及的攝像單元是與圖1所示的攝像單元100相同的結構,對相同的結構標注相同的附圖標記,不重復進行詳細的說明。
    72.在實施方式2所涉及的攝像單元100的清洗裝置中,直至保護罩上附著異物為止以異物檢測模式驅動壓電體15,當保護罩上附著了異物時,以異物去除模式驅動壓電體15。圖7是用于說明以兩種驅動模式對實施方式2所涉及的攝像單元100的清洗裝置進行去除異物的驅動的圖。在圖7中,將橫軸設為驅動頻率f,將縱軸設為表示振動水平的加速度(單位為
    ×
    106m/s2)。
    73.在圖7所示的例子中,在保護罩2上未附著異物時,以使保護罩2以小于加速度=1.5
    ×
    106m/s2的振動水平振動的異物檢測模式進行驅動。具體地說,在異物檢測模式中,將作為目標的振動水平設為加速度=0.5
    ×
    106m/s2使保護罩2振動。首先,在使未附著異物的保護罩2以加速度=0.5
    ×
    106m/s2振動的動作點1,驅動頻率為f0。
    74.在使保護罩2以驅動頻率f0振動的情況下,當保護罩2上附著了異物時,振動水平變小,動作點從動作點1移動到動作點2。也就是說,振動模式從未附著異物的保護罩2的振動模式sa切換為附著有異物的保護罩2的振動模式sb。
    75.驅動電路30調整從驅動器電路31向壓電體15供給的驅動信號v
    out
    的振幅電壓或占空比d,以使變小到動作點2的振動水平的保護罩2的振動恢復到作為目標的振動水平的加速度=0.5
    ×
    106m/s2。具體地說,pid控制電路36在由模式切換電路37指定的驅動信號v
    out
    的振幅電壓或占空比d的條件下,調整向時鐘信號生成電路33輸入的頻率f,以設為作為目標的振動水平。在使附著有異物的保護罩2以加速度=0.5
    ×
    106m/s2振動的動作點3,驅動頻率從驅動頻率f0下降而成為驅動頻率f1。
    76.驅動電路30能夠根據在pid控制電路36中驅動頻率從驅動頻率f0下降到了驅動頻率f1,來檢測出保護罩2上附著了異物這一情況。當由驅動電路30檢測出保護罩2上附著了異物這一情況時,模式切換電路37將驅動模式從異物檢測模式切換為異物去除模式。也就是說,當切換為異物去除模式時,驅動電路30使保護罩2以加速度=1.5
    ×
    106m/s2以上的振動水平振動。具體地說,在圖7中,在異物去除模式中,將作為目標的振動水平設為加速度=2.0
    ×
    106m/s2使保護罩2振動。
    77.在使保護罩2以驅動頻率f1振動的情況下,當增大作為目標的振動水平時,動作點從動作點3移動到動作點4。也就是說,振動模式從異物檢測模式下的保護罩2的振動模式sb切換為異物去除模式下的保護罩2的振動模式sc。
    78.當使附著有異物的保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2振動時,如圖4中所說明的那樣,附著于保護罩2的異物因振動而霧化,從而異物被去除。
    79.在使保護罩2以驅動頻率f1振動的情況下,當從保護罩2去除了異物時,振動水平變小,動作點從動作點4移動到動作點5。也就是說,振動模式從附著有異物的保護罩2的振動模式sc切換為未附著異物的保護罩2的振動模式sd。驅動電路30調整從驅動器電路31向壓電體15供給的驅動信號v
    out
    的振幅電壓或占空比d,以使變小到動作點5的振動水平的保護罩2的振動恢復到作為目標的振動水平的加速度=2.0
    ×
    106m/s2。具體地說,pid控制電路
    36在由模式切換電路37指定的驅動信號v
    out
    的振幅電壓或占空比d的條件下,調整向時鐘信號生成電路33輸入的頻率f,以設為作為目標的振動水平。在使被去除了異物的保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2振動的動作點6,驅動頻率從驅動頻率f1變高為驅動頻率f0。
    80.驅動電路30能夠根據在pid控制電路36中驅動頻率從驅動頻率f1變高到驅動頻率f0,來檢測出從保護罩2去除了異物這一情況。當驅動電路30檢測出從保護罩2去除了異物這一情況時,模式切換電路37將驅動模式從異物去除模式切換為異物檢測模式。
    81.接著,使用流程圖來說明實施方式2所涉及的攝像單元100的清洗裝置的驅動。圖8是用于說明實施方式2所涉及的攝像單元100的清洗裝置的驅動的流程圖。首先,在攝像單元100的清洗裝置中,在開始驅動的情況下,無論在保護罩2上是否附著有異物,都先暫且以異物去除模式進行驅動。由此,即使在保護罩2上附著有異物,也能夠在去除保護罩2的異物之后驅動異物檢測模式,能夠防止攝像單元100的清洗裝置誤認為保護罩2上附著有異物的狀態為通常狀態而誤動作。
    82.驅動電路30為了以異物去除模式進行驅動,將驅動信號v
    out
    的振幅電壓vdd調整為30v、并將占空比d調整為50%后從驅動器電路31供給到壓電體15(步驟s11)。也就是說,驅動電路30使保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。驅動電路30判斷驅動頻率f是否發生了變化(步驟s12)。在驅動頻率f發生了變化的情況下(步驟s12:“是”),驅動電路30判斷為附著于保護罩2的異物未被完全去除,使處理返回到步驟s11,使保護罩2繼續以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。
    83.在驅動頻率f沒有變化的情況下(步驟s12:“否”),驅動電路30判斷為附著于保護罩2的異物被完全去除,為了以異物檢測模式進行驅動,將驅動信號v
    out
    的振幅電壓vdd調整為30v、將占空比d調整為10%后從驅動器電路31供給到壓電體15(步驟s13)。也就是說,驅動電路30使保護罩2以加速度=0.5
    ×
    106m/s2的振動水平振動。此外,在圖8所示的流程圖中,調整占空比d來控制保護罩2的振動水平,但是也可以調整振幅電壓vdd來控制保護罩2的振動水平,或者調整振幅電壓vdd和占空比d來控制保護罩2的振動水平。
    84.驅動電路30判斷驅動頻率f是否發生了變化(步驟s14)。在驅動頻率f發生了變化的情況下(步驟s14:“是”),驅動電路30判斷為有異物附著于保護罩2,使處理返回到步驟s11,切換為異物去除模式下的驅動,使保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。此外,驅動頻率f還根據周圍溫度而變化,因此為了將因異物的去除引起的頻率變化與因周圍溫度引起的頻率變化區分開,優選根據頻率隨時間的變化量進行判斷。例如,有時由于去除10μl水滴而共振頻率會在短時間內下降100hz左右,但是不會產生頻率在10秒以內變化100hz左右那樣的急劇的溫度變化。因此,驅動電路30也可以在驅動頻率f隨時間的變化量為10hz/sec以上的情況下,判斷為是因異物的去除引起的頻率變化。
    85.在驅動頻率f沒有變化的情況下(步驟s14:“否”),驅動電路30使處理返回到步驟s13,使保護罩2繼續以加速度=0.5
    ×
    106m/s2的振動水平振動。也就是說,驅動電路30繼續進行異物檢測模式下的驅動。此外,驅動電路30在接收到使清洗裝置的動作結束的中斷處理時,結束清洗裝置的動作。
    86.像這樣,驅動電路30通過進行相比于異物去除模式下的驅動而言保護罩2的振動水平較小的異物檢測模式下的驅動,能夠如根據圖5的曲線r可知的那樣延長耐久時間。具體地說,下面說明通過增加異物檢測模式下的驅動能夠使耐久時間延長何種程度。
    87.圖9是用于說明實施方式2所涉及的攝像單元的清洗裝置的驅動水平隨時間的變化的圖。在圖9中,將橫軸設為時間,將縱軸設為表示振動水平的加速度(單位為
    ×
    106m/s2)。在圖9中,將保護罩2上附著了異物而以異物去除模式進行驅動的期間設為期間m1,將保護罩2上沒有附著異物而以異物檢測模式進行驅動的期間設為期間m2。
    88.驅動清洗裝置的整個期間為期間m1+期間m2,因此異物去除模式的頻度x能夠表示為期間m1/(期間m1+期間m2)
    ×
    100(單位為%)。也就是說,異物去除模式的頻度x越大,則表示以異物去除模式進行驅動的期間越長,表示使保護罩2以大的振動水平振動的期間越長。
    89.圖10是用于對實施方式2所涉及的攝像單元的清洗裝置的耐久時間的改善進行說明的圖。在圖10中,將橫軸設為異物去除模式的頻度x(單位為%),將縱軸設為耐久時間的改善量y。圖10的曲線t示出當增大異物去除模式的頻度x時耐久時間的改善量y下降。
    90.在圖10中,將異物檢測模式下的振動水平設為加速度=0.5
    ×
    106m/s2,將異物去除模式下的振動水平設為加速度=2.0
    ×
    106m/s2。將振動水平設為加速度=0.5
    ×
    106m/s2的情況下的耐久時間(周圍溫度為85℃、濕度為85%的環境條件)約為20875小時,將振動水平設為加速度=2.0
    ×
    106m/s2的情況下的耐久時間約為2213小時。因此,在將在驅動清洗裝置的整個期間以異物去除模式進行驅動時(異物去除模式的頻度x=100%)的改善量y設為1倍的情況下,當在驅動清洗裝置的整個期間以異物檢測模式進行驅動時(異物去除模式的頻度x=0%),改善量y約為9.4倍。
    91.例如,在日本的降水天數多的北陸地區,1年的大約一半(接近180天)有雨或雪。在北陸地區,若設為圖10的異物去除模式的頻度x=50%以下,則與在驅動清洗裝置的整個期間以異物去除模式進行驅動的情況相比,最低也能將耐久時間延長至約2倍左右。
    92.如以上那樣,在實施方式2所涉及的攝像單元100的清洗裝置中,目標值具有第一目標值(例如,異物檢測模式下的振動水平)和振動水平比第一目標值大的第二目標值(例如,異物去除模式下的振動水平)。驅動電路30能夠切換異物檢測模式和異物去除模式,該異物檢測模式是以使由振動傳感器70檢測出的信號與第一目標值一致的方式控制驅動器電路31的模式,該異物去除模式是以使由振動傳感器70檢測出的信號與第二目標值一致的方式控制驅動器電路31的模式。驅動電路30在以異物檢測模式控制驅動器電路31時,在驅動壓電體15的頻率下降的情況下,切換為異物去除模式。
    93.像這樣,在實施方式2所涉及的清洗裝置中,在保護罩2上附著了異物時切換為異物去除模式,因此進一步延長耐久時間,由此能夠抑制故障風險,并且能夠以低成本實時地去除附著于保護罩2的異物。
    94.具體地說,優選地,第一目標值是保護罩2的加速度小于1.5
    ×
    106m/s2的振動水平,第二目標值是保護罩2的加速度為1.5
    ×
    106m/s2以上的振動水平。
    95.另外,在實施方式2所涉及的清洗裝置的控制方法中,包括以下步驟:驅動電路30使得以異物檢測模式驅動壓電體15,該異物檢測模式是以使由振動傳感器70檢測出的信號與第一目標值一致的方式控制驅動器電路31的模式。包括以下步驟:驅動電路30在以異物檢測模式控制驅動器電路31時,判斷驅動壓電體15的頻率是否下降。包括以下步驟:在驅動壓電體15的頻率下降的情況下,驅動電路30使得以異物去除模式驅動壓電體15,該異物去除模式是以使由振動傳感器70檢測出的信號與振動水平比第一目標值大的第二目標值一致的方式控制驅動器電路31的模式。包括以下步驟:驅動電路30在以異物去除模式控制驅
    動器電路31時,在驅動壓電體15的頻率恢復到異物檢測模式時的頻率的情況下,使壓電體15的驅動恢復為異物檢測模式。驅動電路30在以異物檢測模式控制驅動器電路31時,在驅動壓電體15的頻率下降的情況下,切換為異物去除模式。
    96.另外,優選的是,無論保護罩2上是否附著有異物,都從異物去除模式開始驅動壓電體15。
    97.(實施方式3)
    98.在實施方式2所涉及的清洗裝置中,說明了在異物去除模式時增大保護罩2的振動水平來去除附著于保護罩2的異物。但是,附著于保護罩2的異物不僅限于雨滴那樣的水滴,還有泥、塵埃等。因此,有時即使使保護罩2以異物去除模式下的振動水平振動也無法去除附著于保護罩2的異物。在實施方式3所涉及的清洗裝置中,對在無法去除附著于保護罩2的異物的情況下使保護罩2以更大的振動水平振動的結構進行說明。此外,實施方式3所涉及的攝像單元是與圖1所示的攝像單元100相同的結構,對相同的結構標注相同的附圖標記,不重復進行詳細的說明。
    99.使用流程圖來說明實施方式3所涉及的攝像單元100的清洗裝置的驅動。圖11是用于說明實施方式3所涉及的攝像單元100的清洗裝置的驅動的流程圖。首先,在攝像單元100的清洗裝置中,在開始驅動的情況下,無論保護罩2上是否附著有異物,都先暫且以異物去除模式進行驅動。
    100.驅動電路30為了以異物去除模式進行驅動,將驅動信號v
    out
    的振幅電壓vdd調整為30v、將占空比d調整為50%后從驅動器電路31供給到壓電體15(步驟s21)。也就是說,驅動電路30使保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。驅動電路30判斷驅動頻率f是否發生了變化(步驟s22)。在驅動頻率f發生了變化的情況下(步驟s22:“是”),驅動電路30判斷為附著于保護罩2的異物未被完全去除,使處理返回到步驟s21,使保護罩2繼續以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。
    101.在驅動頻率f沒有變化的情況下(步驟s22:“否”),驅動電路30判斷驅動頻率f是否恢復到在異物檢測模式時進行驅動的驅動頻率(步驟s23)。在驅動頻率f未恢復到在異物檢測模式時進行驅動的驅動頻率的情況下(步驟s23:“否”),驅動電路30判斷為還沒能去除附著于保護罩2的異物,使保護罩2以更大的振動水平(第三目標值)振動。
    102.驅動電路30為了使保護罩2以更大的振動水平振動,將驅動信號v
    out
    的振幅電壓vdd調整為40v、將占空比d調整為50%后從驅動器電路31供給到壓電體15(步驟s24)。也就是說,驅動電路30使保護罩2以加速度=2.5
    ×
    106m/s2的振動水平振動。此外,在圖11所示的流程圖中,調整振幅電壓vdd來控制保護罩2的振動水平,但是也可以調整占空比d來控制保護罩2的振動水平,或者調整振幅電壓vdd和占空比d來控制保護罩2的振動水平。
    103.在驅動頻率f恢復到在異物檢測模式時進行驅動的驅動頻率的情況下(步驟s23:“是”),驅動電路30判斷為附著于保護罩2的異物被完全去除,為了以異物檢測模式進行驅動,將驅動信號v
    out
    的振幅電壓vdd調整為10v、將占空比d調整為50%后從驅動器電路31供給到壓電體15(步驟s25)。也就是說,驅動電路30使保護罩2以加速度=0.5
    ×
    106m/s2的振動水平振動。
    104.驅動電路30判斷驅動頻率f是否發生了變化(步驟s26)。在驅動頻率f發生了變化的情況下(步驟s26:“是”),驅動電路30判斷為保護罩2上附著有異物,使處理返回到步驟
    s21,切換為異物去除模式下的驅動,使保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。此外,驅動頻率f還根據周圍溫度而變化,因此為了將因異物的去除引起的頻率變化與因周圍溫度引起的頻率變化區分開,優選根據頻率隨時間的變化量進行判斷。
    105.在驅動頻率f沒有變化的情況下(步驟s26:“否”),驅動電路30使處理返回到步驟s25,使保護罩2繼續以加速度=0.5
    ×
    106m/s2的振動水平振動。也就是說,驅動電路30繼續進行異物檢測模式下的驅動。此外,驅動電路30在接收到使清洗裝置的動作結束的中斷處理時,結束清洗裝置的動作。
    106.如以上那樣,在實施方式3所涉及的清洗裝置中,目標值還具有振動水平比第二目標值(例如異物去除模式下的振動水平)大的第三目標值(例如步驟s24的振動水平)。驅動電路30在以使由振動傳感器70檢測出的信號與第二目標值一致的方式控制驅動器電路31、但是驅動壓電體15的頻率恢復不到異物檢測模式時的頻率的情況下,以使由振動傳感器70檢測出的信號與第三目標值一致的方式控制驅動器電路31。
    107.由此,實施方式3所涉及的清洗裝置為了去除通過異物去除模式下的振動水平所不能去除的異物而使保護罩2以更大的振動水平振動,因此能夠具有更高的清洗能力。
    108.(實施方式4)
    109.在實施方式3所涉及的清洗裝置中,對在無法去除附著于保護罩2的異物的情況下使保護罩2以更大的振動水平振動的結構進行了說明。在實施方式4所涉及的清洗裝置中,對設置向保護罩噴出清洗液的噴出部并利用清洗液去除附著于保護罩的異物的結構進行說明。
    110.圖12是用于說明實施方式4所涉及的攝像單元200的清洗裝置的框圖。此外,關于圖12所示的攝像單元200,對與圖1所示的攝像單元100中的結構相同的結構標注相同的附圖標記,不重復進行詳細說明。攝像單元200具備殼體1、保護罩2、攝像機5、壓電體15、驅動電路30、清洗液噴出部50以及振動傳感器70。此外,攝像單元200中的除攝像機5以外的保護罩2、壓電體15、驅動電路30、清洗液噴出部50以及振動傳感器70的結構構成對在攝像機5的攝像范圍所附著的異物(附著物)進行清洗的清洗裝置。
    111.在殼體1設置有清洗噴嘴3,該清洗噴嘴3具有用于向保護罩2噴出清洗液的開口部。清洗噴嘴3從設置于開口部的相反側的清洗液噴出部50供給清洗液,向保護罩2的端部噴出清洗液。清洗噴嘴3的前端處于攝像機5的攝像范圍(視野)的外部,不處于使清洗噴嘴3映入攝像機5的圖像中的位置。在圖12中,圖示了在殼體1設置有一個清洗噴嘴3的結構,但是也可以在殼體1設置多個清洗噴嘴3。
    112.清洗液噴出部50是從清洗噴嘴3的開口部噴出清洗液的結構。清洗液噴出部50基于來自模式切換電路37的控制信號,來進行向保護罩2噴出清洗液的控制。通過由清洗液噴出部50向保護罩2噴出清洗液,能夠去除即使以異物去除模式使保護罩2振動也無法從保護罩2去除的泥、塵埃等異物。此外,清洗液噴出部50向保護罩2噴出的清洗液不限定于一種,也可以構成為能夠將清洗力不同的多種清洗液切換地向保護罩2噴出。
    113.使用流程圖對實施方式4所涉及的攝像單元200的清洗裝置的驅動進行說明。圖13是用于說明實施方式4所涉及的攝像單元200的清洗裝置的驅動的流程圖。首先,在攝像單元200的清洗裝置中,在開始驅動的情況下,無論保護罩2上是否附著有異物,都先暫且以異物去除模式進行驅動。
    114.驅動電路30為了以異物去除模式進行驅動,將驅動信號v
    out
    的振幅電壓vdd調整為30v、將占空比d調整為50%后從驅動器電路31供給到壓電體15(步驟s31)。也就是說,驅動電路30使保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。驅動電路30判斷驅動頻率f是否發生了變化(步驟s32)。在驅動頻率f發生了變化的情況下(步驟s32:“是”),驅動電路30判斷為附著于保護罩2的異物未被完全去除,使處理返回到步驟s31,使保護罩2繼續以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。
    115.在驅動頻率f沒有變化的情況下(步驟s32:“否”),驅動電路30判斷驅動頻率f是否恢復到在異物檢測模式時進行驅動的驅動頻率(步驟s33)。在驅動頻率f未恢復到在異物檢測模式時進行驅動的驅動頻率的情況下(步驟s33:“否”),驅動電路30使清洗液噴出部50向保護罩2噴出清洗液(步驟s34)。驅動電路30在步驟s34中向保護罩2噴出清洗液之后,使處理返回到步驟s31,使保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。
    116.在驅動頻率f恢復到在異物檢測模式時進行驅動的驅動頻率的情況下(步驟s33:“是”),驅動電路30判斷為附著于保護罩2的異物被完全去除,為了以異物檢測模式進行驅動,將驅動信號v
    out
    的振幅電壓vdd調整為30v、將占空比d調整為10%后從驅動器電路31供給到壓電體15(步驟s35)。也就是說,驅動電路30使保護罩2以加速度=0.5
    ×
    106m/s2的振動水平振動。此外,在圖13所示的流程圖中,調整占空比d來控制保護罩2的振動水平,但是也可以調整振幅電壓vdd來控制保護罩2的振動水平,或者調整振幅電壓vdd和占空比d來控制保護罩2的振動水平。
    117.驅動電路30判斷驅動頻率f是否發生了變化(步驟s36)。在驅動頻率f發生了變化的情況下(步驟s36:“是”),驅動電路30判斷為保護罩2上附著有異物,使處理返回到步驟s31,切換為異物去除模式下的驅動,使保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。此外,驅動頻率f還根據周圍溫度而變化,因此為了將因異物的去除引起的頻率變化與因周圍溫度引起的頻率變化區分開,優選根據頻率隨時間的變化量進行判斷。
    118.在驅動頻率f沒有變化的情況下(步驟s36:“否”),驅動電路30使處理返回到步驟s35,使保護罩2繼續以加速度=0.5
    ×
    106m/s2的振動水平振動。也就是說,驅動電路30繼續進行異物檢測模式下的驅動。此外,驅動電路30在接收到使清洗裝置的動作結束的中斷處理時,結束清洗裝置的動作。
    119.如以上那樣,在實施方式4所涉及的清洗裝置中,還具備向保護罩2的表面噴出清洗液(清洗體)的清洗液噴出部50。驅動電路30在以使由振動傳感器70檢測出的信號與第二目標值一致的方式控制驅動器電路31、但是驅動壓電體15的頻率恢復不到異物檢測模式時的頻率的情況下,使清洗液噴出部50噴出清洗液(清洗體)。
    120.由此,實施方式4所涉及的清洗裝置為了去除通過異物去除模式下的振動水平所不能去除的異物而利用清洗液噴出部50向保護罩2的表面噴出清洗液,因此能夠具有更高的清洗能力。
    121.(實施方式5)
    122.在上述的實施方式所涉及的清洗裝置中,說明了將附著于保護罩2的異物去除的控制。在實施方式5所涉及的清洗裝置中,說明在無法去除附著于保護罩2的異物的情況下將該意思通知給用戶的結構。
    123.圖14是用于說明實施方式5所涉及的攝像單元300的清洗裝置的框圖。此外,關于
    圖14所示的攝像單元300,對與圖1所示的攝像單元100中的結構相同的結構標注相同的附圖標記,不重復進行詳細說明。攝像單元300具備殼體1、保護罩2、攝像機5、壓電體15、驅動電路30、通知部40以及振動傳感器70。此外,攝像單元300中的除攝像機5以外的保護罩2、壓電體15、驅動電路30、通知部40以及振動傳感器70的結構構成對在攝像機5的攝像范圍所附著的異物(附著物)進行清洗的清洗裝置。
    124.在即使進行了去除附著于保護罩2的異物的控制也無法去除異物的情況下,通知部40基于來自模式切換電路37的控制信號進行無法去除異物的意思的通知。具體地說,通知部40例如是揚聲器、發光元件、顯示裝置等。如果通知部40是揚聲器,則通過蜂鳴聲向用戶通知無法去除異物的意思,如果通知部40是發光元件,則通過紅色的發光向用戶通知無法去除異物的意思。
    125.使用流程圖對實施方式5所涉及的攝像單元300的清洗裝置的驅動進行說明。圖15是用于說明實施方式5所涉及的攝像單元300的清洗裝置的驅動的流程圖。首先,在攝像單元300的清洗裝置中,在開始驅動的情況下,無論保護罩2上是否附著有異物,都先暫且以異物去除模式驅動。
    126.驅動電路30為了以異物去除模式進行驅動,將驅動信號v
    out
    的振幅電壓vdd調整為30v、將占空比d調整為50%后從驅動器電路31供給到壓電體15(步驟s41)。也就是說,驅動電路30使保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。驅動電路30判斷驅動頻率f是否發生了變化(步驟s42)。在驅動頻率f發生了變化的情況下(步驟s42:“是”),驅動電路30判斷為附著于保護罩2的異物未被完全去除,使處理返回到步驟s41,使保護罩2繼續以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。
    127.在驅動頻率f沒有變化的情況下(步驟s42:“否”),驅動電路30判斷驅動頻率f是否恢復到在異物檢測模式時進行驅動的驅動頻率(步驟s43)。在驅動頻率f未恢復到在異物檢測模式時進行驅動的驅動頻率的情況下(步驟s43:“否”),驅動電路30判斷異物去除模式下的驅動是否經過了規定時間(步驟s44)。在異物去除模式下的驅動未經過規定時間的情況下(步驟s44:“否”),驅動電路30使處理返回到步驟s41,使保護罩2繼續以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。
    128.在異物去除模式下的驅動經過了規定時間的情況下(步驟s44:“是”),驅動電路30通過通知部40進行無法去除異物的意思的異常通知(步驟s45)。驅動電路30在步驟s45中進行了異常通知之后,使清洗處理停止。由此,驅動電路30能夠將無法去除異物這一情況通知給用戶,并且能夠防止長時間以異物去除模式進行驅動,能夠抑制故障風險。
    129.在驅動頻率f恢復到在異物檢測模式時進行驅動的驅動頻率的情況下(步驟s43:“是”),驅動電路30判斷為附著于保護罩2的異物被完全去除,為了以異物檢測模式進行驅動,將驅動信號v
    out
    的振幅電壓vdd調整為30v、將占空比d調整為10%后從驅動器電路31供給到壓電體15(步驟s46)。也就是說,驅動電路30使保護罩2以加速度=0.5
    ×
    106m/s2的振動水平振動。此外,在圖15所示的流程圖中,調整占空比d來控制保護罩2的振動水平,但是也可以調整振幅電壓vdd來控制保護罩2的振動水平,或者調整振幅電壓vdd和占空比d來控制保護罩2的振動水平。
    130.驅動電路30判斷驅動頻率f是否發生了變化(步驟s47)。在驅動頻率f發生了變化的情況下(步驟s47:“是”),驅動電路30判斷為保護罩2上附著有異物,使處理返回到步驟
    s41,切換為異物去除模式下的驅動,使保護罩2以加速度=2.0
    ×
    106m/s2的振動水平振動。此外,驅動頻率f還根據周圍溫度而變化,因此為了將因異物的去除引起的頻率變化與因周圍溫度引起的頻率變化區分開,優選根據頻率隨時間的變化量進行判斷。
    131.在驅動頻率f沒有變化的情況下(步驟s47:“否”),驅動電路30使處理返回到步驟s46,使保護罩2繼續以加速度=0.5
    ×
    106m/s2的振動水平振動。也就是說,驅動電路30繼續進行異物檢測模式下的驅動。此外,驅動電路30在接收到使清洗裝置的動作結束的中斷處理時,結束清洗裝置的動作。
    132.如以上那樣,在實施方式5所涉及的清洗裝置中,還具備向用戶通知信息的通知部40。驅動電路30在以異物去除模式控制驅動器電路31時,在驅動壓電體15的頻率恢復不到異物檢測模式時的頻率的情況下,通過通知部40來通知異常。
    133.由此,實施方式5所涉及的清洗裝置在通過異物去除模式下的振動水平無法去除異物的情況下,通過通知部40將該意思通知給用戶,因此能夠將無法去除異物的異常通知給用戶。
    134.(其它變形例)
    135.在上述的實施方式所涉及的攝像單元的清洗裝置中,設置振動傳感器70來檢測保護罩2的振動水平。但是,也可以是不設置振動傳感器70而能夠檢測保護罩2的振動水平的結構的攝像單元的清洗裝置。圖16是用于說明變形例所涉及的攝像單元400的清洗裝置的框圖。此外,關于圖16所示的攝像單元400,對與圖1所示的攝像單元100中的結構相同的結構標注相同的附圖標記,不重復進行詳細說明。
    136.攝像單元400具備殼體1、保護罩2、攝像機5、壓電體15以及驅動電路30。此外,攝像單元400中的除攝像機5以外的保護罩2、壓電體15以及驅動電路30的結構構成對在攝像機5的攝像范圍所附著的異物(附著物)進行清洗的清洗裝置。在攝像單元400中,未設置振動傳感器70,因此設置i/v變換電路34a來代替放大電路34。i/v變換電路34a被輸入驅動器電路31的驅動電流ib,將該驅動電流ib變換為電壓來輸出信號vs。ad電路35將由i/v變換電路34a進行變換所得到的信號vs變換為數字信號。
    137.在攝像單元400的清洗裝置中,不是根據由振動傳感器70檢測出的信號vb來檢測保護罩2的振動水平,而是根據驅動器電路31的驅動電流ib來檢測保護罩2的振動水平。也就是說,流過壓電體15的電流值是與通過壓電體15而進行振動的保護罩2的振動水平有關的信號,對該信號進行變換的i/v變換電路34a作為檢測部而進行動作。
    138.在攝像單元400的清洗裝置中,不需要另外設置振動傳感器70,因此能夠削減部件個數,從而能夠降低制造成本。
    139.在上述的實施方式所涉及的攝像單元中,沒有特別詳細地說明攝像機5的結構,但是作為攝像機5,也可以包括攝像機、lidar、rader等。
    140.上述的實施方式所涉及的攝像單元不限定于是設置于車輛的攝像單元,對于需要對配置于攝像元件的視野內的透光體進行清洗的用途的攝像單元,也能夠同樣地應用。
    141.上述的實施方式所涉及的攝像單元只要不是特別矛盾的組合,則也可以與其它實施方式的結構適當地進行組合。例如,將實施方式2所涉及的攝像單元100與實施方式3~5中的至少一者的結構進行組合。
    142.應當認為本次公開的實施方式在所有方面是例示性的,而非限制性的。本發明的
    范圍不是通過上述的說明表示的,而是通過權利要求書表示的,意圖包括與權利要求書等同的意義和范圍內的所有變更。
    143.附圖標記說明
    144.1:殼體;2:保護罩;3:清洗噴嘴;5:攝像機;15:壓電體;30:驅動電路;31:驅動器電路;32:升壓電路;33:時鐘信號生成電路;34:放大電路;34a:i/v變換電路;35:ad電路;36:pid控制電路;37:模式切換電路;40:通知部;50:清洗液噴出部;70:振動傳感器;100、200、300、400:攝像單元。
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